第七章 V2X高层协议

第七章 V2X高层协议

• 欧洲和美国分别定义了V2X消息，大体上可以分为周期性消息和事件出发类消息。
  • 前者包括车辆位置、运动速度等消息。
  • 后者是由事件触发（例如车辆故障）的。

7.1 美国SAE J2735消息字典

• SAE(美国汽车工程师协会)在其规范SAE J2735中定义了消息层的具体消息类型、数据结构、消息编码方式等，包括用于基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)的具体格式、编码方式等，该消息用于向周围车辆广播本车的位置、速度、方向角和运动轨迹等相关信息。同时，BSM消息还支持事件触发消息，包括事件类型等消息。
• SAE J2735中消息字典的定义按照消息→数据帧→数据单元的结构进行定义，并且采用ASN.1编码规则。
• 对于消息类型，SAE J2735一共定义了17种基本消息类型，包括基本安全消息（BSM）、地图数据（MAP）、信号相位和定时消息（SPAT）等。各个消息均由数据帧和数据单元组成。
• SAE J2735一共定义了155种基本数据帧和230种基本数据单元，以及若干扩展的区域（regional）的数据帧和数据单元。

7.2 ETSI(欧洲电信标准化协会) CAM/DENM

7.2.1 CAM

• CAM全称为Cooperative Awareness Message，即协同感知消息，从其名称定义上可以看出，其主要用于在ITS Station之间交换信息，以使得ITS Station之间互相获知对方的存在和保持相互之间的联系，从而支持使用道路的相关参与方之间的协同。
• CAM包含ITS Station的状态和属性信息，其中状态信息包括时间、位置、移动状态、激活的系统等，属性信息包括尺寸、车辆类型以及在道路交通中的角色等。
• 接收到ITS Station可以获知发送CAM ITS Station的存在、类型及其状态，从而接收方可以依据该信息支撑其相应的ITS应用。例如，通过对比发送CAM消息的ITS Station和自身的状态信息，可以估计与发送方可能存在的碰撞风险，从而在有必要的情况下通过人机接口（Human Machine Interface，HMI）通知驾驶员。
• CAM消息由一个ITS协议数据单元(Protocol Data Unit，PDU)包头和多个容器(Container)构成。ITS PDU数据包头包含协议版本、消息类型，以及产生消息的ITS Station标识，具体定义参见ETSI TS 102 894-2。
  • 对于车辆类型的ITS Station，一个CAM消息包含一个基本的Container（包含与发送ITS Station相关的基本信息，包括ITS Station类型以及位置信息），一个信息动态变化的Container（High Frequency Container，例如速度、方向信息等），以及可选的一个信息是静态或者半静态的Container（Low Frequency Container，如车灯信息等）和一个或者多个特殊的Container（通常适用于车辆类型的发送方，包括相关车辆的角色，例如公共汽车、危险货物运输车、救援车辆等）。
  • 对于RSU类型的ITS Station，其均包括一个基本的Container以及可选的其他类型的Container。
• 每个Container由一系列可选的数据单元（Data Element）和/或必选的数据帧（Data Frame）构成。
  

7.2.2 DENM

• DENM具体的数据消息流示意如下图所示：
  

• DENM全称为Decentralized Environmental Notification Message，即分布式环境通知消息，主要用于发送关于道路危险以及异常交通状况相关的信息。接收到该消息之后，如果相关信息与对应车辆相关，则由车载ITS应用将道路危险以及异常交通状况相关的信息呈现给驾驶员，从而使得驾驶员可以采取对应的措施。

• DENM消息的发送可以重复进行直至相应的事件消失或者设定的发送时间超时为止，并且DENM消息可以被转发。

• DENM消息的结构示意图如下所示：
  

• 与CAM消息类似，DENM消息也由一个ITS PDU数据包头以及多个Container组成。

  • ITS PDU数据包头包含协议版本、消息类型以及产生消息的ITS Station标识，具体定义可以参见ETSI TS 102 894-2。
  • DENM净荷（Payload）由四个固定顺序的部分组成，包括管理Container（包含DENM管理以及DENM协议）、Situation Container（监测到的事件信息）、位置Container（事件位置信息以及参考系），以及菜单Container（对于特定的信息需要传输前面三个Container未包含的额外信息）。

• 这些组成部分的规则如下：

  1. 对于所有类型的DENM消息，ITS PDU数据包头以及管理Container是必须包含的，而其他的是可选的。
  2. 对于取消DENM或者协商NENM消息类型，Situation Container、位置Container以及菜单Container均不存在。
  3. Situation Container和位置Container总是同时存在。
  4. 菜单Container只在特定的情况下使用。

7.3 中国汽车工程学会（SAE-China）应用层及数据交互

• 中国汽车工程学会与中国智能交通产业联盟根据国内V2X发展需要联合制定了消息字典以及数据交互标准，其中定义了包括BSM消息、MAP消息、RSI消息、RSM消息以及SPAT消息。这些消息的消息结构和编码规则与SAE J2735采用的方式相似。

7.4 三种消息的比较

• 通过比较这三个地区定义的消息，可以发现：
  1. 三种消息都采用ASN.1描述，这种消息语言对产品开发有很好的支持，被广泛地使用在包括3GPP在内的标准中。
  2. 中国的V2X消息与美国的消息结构类似，但部分消息（RSM）先于美国SAE定义完成。
  3. 消息的基本组成类似。