weixin_42622181的博客

1 原理 当所有点到后轴中心的距离都大于预瞄距离时，选择最近的点； 当所有点到后轴中心的距离都小于预瞄距离时，选择最远的点； 否则，选择一个点满足要求： 即，该点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离小于预瞄距离，而该点下一个点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离大于预瞄距离。 如何计算轨迹点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离 已知局部坐标到全局坐标的换算公式： 式中，xl,yl为点在局部坐标系下的坐标；x,y为点在全局坐标系下的坐标；x0,y0为局部坐标...