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原创模型预测控制器(MPC)系列: 3.车辆横向MPC控制中的前馈设计

车辆横向MPC控制中的前馈设计该小节旨在通过设计控制律中的前馈项,解决上一节中MPC控制器无法达到零稳态横向误差的问题.前馈信号基本形式已知,从第一节得到的车辆横向动力学方程为x˙=Ax+Bδ+Bcψ˙des\dot{x} = Ax + B\delta + B_c\dot{\psi}_{des}x˙=Ax+Bδ+Bcψ˙des假设,系统已有一状态反馈控制器,其控制率为δ=−Kxx\delta = -K_xxδ=−Kxx将以上控制律代入车辆横向动力学模型,则有x˙=(A−BKx

2021-05-06 16:34:48 3921 8

原创模型预测控制器(MPC)系列: 2.求解车辆横向控制中的MPC

求解MPC: 在滚动时间窗内建立并求解QP问题该小节的目标是根据上一节得到的离散误差动力学模型,在MPCD的滚动时间窗内建立并求解QP问题.那么,我们要回答以下两个问题:1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的?2.怎么把MPC中的优化问题转化为求解QP问题?\begin{aligned}&1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的? \\&2.怎么把MPC中的优化问题转化为求解QP问题?\end{aligned}1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的?2.怎么把MPC中的

2021-02-25 14:51:14 4955 7

原创模型预测控制器(MPC)系列: 1.建立车辆横向动力学模型

Hi All新年挖新坑,今日开启船新连载.内容是无人车的横向控制,整体涵盖从0-1为车辆横向控制设计MPC控制器设计与MPC+MRAC耦合控制.大家有问题,有兴趣可以在评论区多多交流.车辆横向动力学模型引言首先我们要问:针对车辆横向控制的问题,我们为什么需要建立动力学模型?简单来说,当车辆在较高速度下行驶时,运动学模型(自行车模型)中提出"汽车轮胎速度方向与车辆朝向相同"的假设不再成立.车辆受到的横向力将不可忽视,如向心力将随着速度的增大而平方倍地增大.因此引入动力学模型,旨在建立更高阶量之间的联

2021-02-20 17:25:46 8720 13

原创模型参考自适应控制器(MRAC)系列: 2.提升瞬态性能

提升模型参考自适应瞬态性能基于上一小节的推导,我们得到的误差动力学模型为:e˙=Are−BpΛW~Tσ\dot{e}=A_re-B_p\Lambda\widetilde{W}^T\sigmae˙=Are−BpΛWTσ参考模型动力学模型为:x˙r=Arxr+Brr\dot{x}_r = A_rx_r+B_rrx˙r=Arxr+Brr对比两者,我们可以发现它们拥有同的系统矩阵ArA_rAr,这意味着它们拥有相同的特征根,拥有相似的受迫运动特性. 这种特性在模型跟踪进入稳态之后并不

2021-02-08 16:41:22 2328 6

原创模型参考自适应控制器(MRAC)系列: 1.基于Lyapunov稳定判据的自适应律推导

鲁棒模型参考自适应控制_1引言在设计一个控制系统时,其闭环稳定性,指令跟踪能力以及应对各种不确定因素(如模型误差,环境扰动,信号噪声等)的鲁棒性都是非常重要的性能参考指标.然而,当我们的基线控制器运行在充满不确定性的环境中时,其各项性能指标都不可避免地遭受不同程度的损失. 因此,我们提出这样一个问题:是否可以通过某种控制器设计方法,提升控制器在充满不确定因素的环境中运行的性能,甚至恢复至与基线控制器在理想条件下运行的性能相当的水平?基于这个问题,我们引入模型参考控制的概念.其设计理念是通过设计一个稳

2021-02-04 20:07:40 5346 5

原创 Learning From Data: 读书笔记 Part 1

如需PDF版本，请联系我得邮箱 hlin31@wustl.edu 欢迎技术交流~

2019-12-13 15:24:05 230 1

原创 Learning From Data: 读书笔记 Part 2

如需PDF版本，请联系我得邮箱 hlin31@wustl.edu欢迎技术交流~

2019-12-08 08:22:31 209

橘子的控制小屋