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模型预测控制
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uncontrollable & unobservable
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模型预测控制器(MPC)系列: 3.车辆横向MPC控制中的前馈设计
车辆横向MPC控制中的前馈设计该小节旨在通过设计控制律中的前馈项,解决上一节中MPC控制器无法达到零稳态横向误差的问题.前馈信号基本形式已知,从第一节得到的车辆横向动力学方程为x˙=Ax+Bδ+Bcψ˙des\dot{x} = Ax + B\delta + B_c\dot{\psi}_{des}x˙=Ax+Bδ+Bcψ˙des假设,系统已有一状态反馈控制器,其控制率为δ=−Kxx\delta = -K_xxδ=−Kxx将以上控制律代入车辆横向动力学模型,则有x˙=(A−BKx原创 2021-05-06 16:34:48 · 3634 阅读 · 8 评论 -
模型预测控制器(MPC)系列: 1.建立车辆横向动力学模型
Hi All新年挖新坑,今日开启船新连载.内容是无人车的横向控制,整体涵盖从0-1为车辆横向控制设计MPC控制器设计与MPC+MRAC耦合控制.大家有问题,有兴趣可以在评论区多多交流.车辆横向动力学模型引言首先我们要问:针对车辆横向控制的问题,我们为什么需要建立动力学模型?简单来说,当车辆在较高速度下行驶时,运动学模型(自行车模型)中提出"汽车轮胎速度方向与车辆朝向相同"的假设不再成立.车辆受到的横向力将不可忽视,如向心力将随着速度的增大而平方倍地增大.因此引入动力学模型,旨在建立更高阶量之间的联原创 2021-02-20 17:25:46 · 8500 阅读 · 13 评论 -
模型预测控制器(MPC)系列: 2.求解车辆横向控制中的MPC
求解MPC: 在滚动时间窗内建立并求解QP问题该小节的目标是根据上一节得到的离散误差动力学模型,在MPCD的滚动时间窗内建立并求解QP问题.那么,我们要回答以下两个问题:1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的?2.怎么把MPC中的优化问题转化为求解QP问题?\begin{aligned}&1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的? \\&2.怎么把MPC中的优化问题转化为求解QP问题?\end{aligned}1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的?2.怎么把MPC中的原创 2021-02-25 14:51:14 · 4760 阅读 · 7 评论