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模型参考自适应
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模型参考自适应控制器(MRAC)系列: 2.提升瞬态性能
提升模型参考自适应瞬态性能基于上一小节的推导,我们得到的误差动力学模型为:e˙=Are−BpΛW~Tσ\dot{e}=A_re-B_p\Lambda\widetilde{W}^T\sigmae˙=Are−BpΛWTσ参考模型动力学模型为:x˙r=Arxr+Brr\dot{x}_r = A_rx_r+B_rrx˙r=Arxr+Brr对比两者,我们可以发现它们拥有同的系统矩阵ArA_rAr,这意味着它们拥有相同的特征根,拥有相似的受迫运动特性. 这种特性在模型跟踪进入稳态之后并不原创 2021-02-08 16:41:22 · 2282 阅读 · 6 评论 -
模型参考自适应控制器(MRAC)系列: 1.基于Lyapunov稳定判据的自适应律推导
鲁棒模型参考自适应控制_1引言在设计一个控制系统时,其闭环稳定性,指令跟踪能力以及应对各种不确定因素(如模型误差,环境扰动,信号噪声等)的鲁棒性都是非常重要的性能参考指标.然而,当我们的基线控制器运行在充满不确定性的环境中时,其各项性能指标都不可避免地遭受不同程度的损失. 因此,我们提出这样一个问题:是否可以通过某种控制器设计方法,提升控制器在充满不确定因素的环境中运行的性能,甚至恢复至与基线控制器在理想条件下运行的性能相当的水平?基于这个问题,我们引入模型参考控制的概念.其设计理念是通过设计一个稳原创 2021-02-04 20:07:40 · 5097 阅读 · 5 评论