模型参考自适应matlab,Popov超稳定性在模型参考自适应（MRAS）中的应用

符号说明

与参考文献2中一致

Popov超稳定性概述1

对于连续时间线性定常系统，超稳定性成立的条件有两个：

输入输出积分满足Popov积分不等式：

传递函数矩阵满足正实性。

在MRAS中的应用，以PMSM参数辨识为例

在参考文献2中，可以看到本身模型参考自适应原理比较简单，只是对于控制器设计和稳定性证明比较麻烦，用到了Popov超稳定性理论来设计控制器。

首先，参考模型选择与源模型相同，构造了一误差系统，只要保证该误差系统的状态变量收敛到0，则电机参数即可估计出来。

其中

为误差矢量，

。取

，则有：

通过设计