- 博客(51)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 MATLAB学习笔记（二）PDE求解偏微分方程组
在matlab中编程，利用PDE函数求解以上偏微分方程。针对上述方程组，利用matlab自带工具箱和函数PDE进行求解。以下是matlab中对工具箱中pdepe函数的解释。运行结果如下图，得到u和v的曲线。
2024-03-16 19:10:09
1433
原创 MATLAB学习笔记（一）求解三阶微分方程
对于多变量三阶微分方程求解问题，这里介绍一种求解方法。对于以上方程，给定边界条件，。求解和的表达式。
2023-12-24 17:30:40
1413
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制
根据滑模变结构原理，滑模可达性条件仅保证由状态空间任意位置运动点在有限时间内到达切换面的要求，而对于趋近运动的具体轨迹未作任何限制，采用趋近律的方法可以改善趋近运动的动态品质。系统从任意初始状态趋向切换面，直到到达切换面的运动称为趋近运动，即趋近运动为。经分析，所设计的控制律和控制器均符合要求，机器人关节的实际轨迹和期望轨迹较为贴合，仿真效果好。，simulink结构图、力矩图和仿真结果如图1,2,3所示。，simulink结构图和仿真结果如图4,5,6所示。为哥氏力，离心力和重力之和。
2023-07-06 23:02:01
1505
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十六）——重复控制
重复控制方法的目标是设计一个针对周期信号的跟踪控制器或者扰动补偿器，只需基于过去周期的误差信号，除了使用当前控制误差外，还“重复”使用了上一周期的误差，并与当前控制误差叠加在一起，作为偏差控制信号。重复控制方法能够大大提高系统跟踪周期信号的能力，抑制周期性的干扰，具有较好的跟踪鲁棒性能。重复控制最直接的解决方案是应用内模原理构造内模控制器。在控制器中包含周期信号的模型，以获得无差的渐近跟踪特性。如果输入信号模型具有无穷的谐波成分，例如方波信号，则控制器必须包含无穷维的信号模型。
2023-07-04 09:58:23
2804
1
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十五）——机器人路径规划
机器人运动规划包含三个层次的内容：即路径规划、轨迹规划、轨迹跟踪或轨迹控制。路径规划是确定不含时间信息的几何路径。一般的工业机器人中都含有点到点，直线，圆弧及样条曲线等常用轨迹的路径规划。TSP（旅行商）优化问题在机器人运动规划中得到许多应用。例如，移动机器人的全局路径规划问题，可转化为一种TSP问题。移动机器人在有障碍物的工作环境中工作时，通过优化，可寻找出一条从给定起始点到终止点的较优的运动路径，使移动机器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有的障碍物，且所走路径最短。
2023-07-03 21:50:29
1020
原创 预测模糊PID控制算法
预测控制具有鲁棒性强、可消除动静态误差的特点，模糊控制具有在线调节能力强、实时性较好的特点，将预测控制与模糊PID控制相结合形成预测模糊PID控制算法，则将两种控制算法的优点进行结合。
2023-04-19 20:55:21
1171
原创 自适应模糊PID控制算法
自适应模糊PID控制将模糊控制与传统PID控制相结合，将两种控制方式进行结合，取长补短，对传统的算法进行优化，形成一种新的控制算法，自适应模糊PID控制可以用于很多场景，比如温度控制，机器人控制，过程控制等等。本文将对自适应模糊PID控制算法原理进行叙述，并完成温度控制建模和仿真。
2023-04-18 12:23:47
5831
2
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十三）————基于干扰观测器的双关节机械臂滑模控制
十三、基于干扰观测器的双关节机械臂的滑模控制13.1 双关节机械臂模型设计两关节机械臂模型动态方程为： （13.1）由于前几篇博客中已经给出公式中变量的相关定义，在这里不再赘述。直接进入下文。13.2 干扰观测器的设计基于前文的单力臂机械臂的干扰观测器设计方案，在这里为双关节机械臂设计干扰观测器，即在原有系统输出转角...
2022-05-08 19:30:33
3158
8
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十二）————单力臂机械臂的鲁棒自适应控制
十二、单力臂机械臂的鲁棒自适应控制 通过引入直接自适应控制的思想，采用基于Lyapunov直接法的鲁棒模型参考自适应控制方法，可以在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下，使跟踪误差趋于零，其优点在于不需要建立摩擦模型，不需要精确的摩擦参数，而只需要动、静摩擦的上界值。12.1问题描述 不确定单机械臂为 其中为系统输出转角，为转动惯量...
2021-05-27 19:44:42
3927
9
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十一）————机器人凯恩方程动力学建模
十、机器人凯恩方程动力学建模10.1 凯恩方程 凯恩方程建立在分析力学的基础上，受拉格朗日原理的启发，以广义速度为自变量，引入了偏速度、偏角速度、广义主动力和广义惯性力的定义，建立了代数方程形式的动力学方程。凯恩方程可以描述为作用在系统中每个广义速度为零的广义主动力和广义惯性力之和。方程定义为： 其中，是广义主动力，是广义惯性力。...
2021-03-24 22:34:10
6561
10
原创 算法（五）——字符串排序
5.1字符串排序本节我们将学习两类完全不同的字符串排序方法。第一种方法会从右到左检查键中的字符。这种方法一般被称为低位优先（Least-Significant-DigitFirst，LSD）的字符串排序。使用数字（digit）代替字符（character）的原因要追溯到相同方法在各种数字类型中的应用。如果将一个字符串看作一个256进制的数字，那么从右向左检查字符串就等价于先检查数字的最低位。这种方法最适合用于键的长度都相同的字符串排序应用。第二种方法会从左到右检查键中的字符，首先查看的是最高..
2020-12-06 21:13:58
6220
原创 算法（四）——图
4.1 图关于图，包括：无向图（简单连接）、有向图（连接有方向性）、加权图（连接带有权值）和加权有向图（连接既有方向性又带有有权值）。无向图定义：图是由一组顶点和一组能够将两个顶点相连的边组成的。自环：即一条连接一个顶点和其自身的边； 连接同一对顶点的两条边称为平行边。定义：在图中，路径是由边顺序连接的一系列顶点。简单路径是一条没有重复顶点的路径。环是一条至少含有一条边且起点和终点相同的路径。简单环是一条（除了起点和终点必须相同之外）不含有重复顶点和边的环。路径或者环的长度为其中所包含.
2020-11-30 03:58:54
486
原创 算法（三）——查找
3.1 查找我们会使用符号表这个词来描述一张抽象的表格，我们会将信息（值）存储在其中，然后按照指定的键来搜索并获取这些信息。键和值的具体意义取决于不同的应用。符号表中可能会保存很多键和很多信息。在说明了基本的API和两种重要的实现之后，我们会学习用三种经典的数据类型来实现高效的符号表：二叉查找树、红黑树和散列表。定义：符号表是一种存储键值对的数据结构，支持两种操作：插入（put）、即将一组新的键值对存入表中；查找（get），即根据给定的键得到相应的值。...
2020-11-27 11:12:12
148
原创 算法（二）——排序
2.1 初级排序算法排序算法类的模板public class Example { public static void sort( Comparable [] a ) { } private static boolean less( Comparable v, Comparable w ) { return vcompareTo(w) < 0; }.
2020-11-27 10:13:03
147
原创 算法（一）——背包、队列和栈
1.1 API对于背包、队列和栈这三种数据结构，我们首先学习其API和用例，然后再讨论数据类型的值的所有可能的表示方法以及各种操作的实现。这种模式会反复出现（且数据结构会越来越复杂）。 表1.1泛型可...
2020-11-27 10:07:13
464
原创 机器人动力学与控制学习笔记（十）————自适应控制（模型参考自适应控制）
一、模型参考自适应模型参考自适应是比较流行的自适应控制方式之一。模型参考自适应控制系统的设计主要有两大类方法：一种是基于局部参数最优化的设计方法；另一种是基于稳定性理论的设计方法，包括以下两种具体的设计方法：基于Lyapunov稳定性理论的方法； 基于Popov超稳定性理论和正实性概念的方法。早期的自适应控制大多采用局部参数最优化的设计方法，其主要缺点是在整个自适应过程中难以保证闭环系统的全局稳定性。而基于稳定性理论的设计方法，则从保证系统稳定性的角度出发来选择自适应规律，因此易于保证系统的稳.
2020-10-20 20:47:57
24543
2
原创 C++学习笔记（四）————STL
一、STL简介STL（StandardTemplateLibrary），即标准模板库，是一个具有工业强度的，高效的C++程序库。它被容纳于C++标准程序库（C++StandardLibrary）中，是ANSI/ISOC++标准中最新的也是极具革命性的一部分。该库包含了诸多在计算机科学领域里所常用的基本数据结构和基本算法。为广大C++程序员提供了一个可扩展的应用框架，高度体现了软件的可复用性。STL的一个重要特点是数据结构和算法的分离。尽管这是个简单的概念，但这种分离确实使得STL变得非常通...
2020-10-15 19:03:09
235
原创 C++学习笔记（三）————树
一、树对于大量的输入数据，链表的线性访问时间太长，不宜使用。本节介绍一种简单的数据结构，其大部分操作的运行时间平均为O（logN）。我们涉及的这种数据结构叫作二叉查找树。二叉查找树是在很多应用程序中都有使用的两个库集合类set和map的实现基础。在计算机科学中树（tree）是非常有用的抽象概念。1.1 预备知识树（tree）可以用几种方式定义。定义树的一种自然的方式是递归的方法。一棵树是一些结点的集合。这个集合可以是空集；若不是空集，则树由称作根（root）的结点r以及零个或多个非空的（子.
2020-10-15 14:31:19
613
原创 C++学习笔记（二）————哈希表（Hash）
一、哈希表（散列表）查找领域有三种主要的查找方式，线性表查找，树形查找（类似BST），还有一种就是散列表查找，散列表又叫哈希表。哈希函数 哈希表 数据记录哈希表就是我们的函数，对于每一个输入的键值，唯一映射一个存储地址，地址终究存放着我们的数据。哈希函数是一个映射，设计核心是设计完美的哈希函数尽量减少冲突。 哈希函数：对任意的键值返回出相应的唯一的内存地址以供我们对数据的插入删除和存储 冲突：就像函数中会出现周期函数一样，我们完全也会碰见一种情况就是，针对不同的关键字我们可能会获得相同
2020-10-15 01:01:03
1474
原创 C++学习笔记（一）————vector的使用
vector容器vector是类似于数组的容器，可以容纳许多类型的数据，如若干个整数，内容比数组更为全面。使用它时需要包含头文件：#include；很多操作都有自己的函数可以直接拿过来使用。主要函数包括：v.push_back(k);//尾插元素v.insert(it,k);//在任意位置插入元素v.eraser(it,it+k);//删除任意元素v.size();//容量v.clear();//清空容器v.empty();//判断容器是否为空reverse(v.begin(),v.e
2020-10-14 12:20:11
662
原创 《自动控制原理》学习笔记————个人整理
1、自动控制基础概念自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。开环控制：开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路。闭环控制：有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，也叫做反馈控制。自动控制系统的任务：被控量和给定值，在任何时候都相等或保持一个固定的比例关系，没有任何偏差，而且不受干扰的影响。系统的动态过程：也称为过渡过程，是指系统受到
2020-10-02 22:31:56
14379
1
转载 简述四种干扰观测器（四）————基于状态观测器的干扰观测器
如果继续构建状态观测器，其中的状态变量本身即包含干扰力，那么此状态观测器即可作为干扰观测器。还是以直流电机为例：直流电机的力矩方程如下：
2020-10-02 00:12:05
7682
1
转载 简述四种干扰观测器（三）————基于扩张状态观测器的干扰观测器
本节以最广泛应用的二阶系统为例介绍通用的线性观测器。非线性的扩张状态观测器将在将在自抗扰控制中介绍。观测器设计问题，就是重新构造一个系统，利用原系统中可以直接测量到的输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定提法下等价于原系统的状态，通常的重构状态或估计状态，称这个重新构造的系统为观测器。对线性控制系统来说...
2020-09-30 11:13:00
11490
3
转载 简述四种干扰观测器（二）————基于非线性观测器的干扰观测器
本节介绍的基于非线性观测器的干扰观测器，这是一种非常简单有效的干扰观测器。先介绍原理，最后介绍如何简化应用。假设系统的模型如下，是力矩，是干扰力矩，和，均是非线性函数。 构造干扰观测器的方程如下： 假设 ...
2020-09-29 17:12:16
8500
9
转载 简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器
开启干扰观测器系列，一共四种，分别是：1、基于名义逆模型的干扰观测器；2、基于非线性观测器的干扰观测器；3、基于状态观测器的干扰观测器；4、基于扩张状态在观测器的干扰观测器。 基于名义逆模型的观测器利用鲁棒模型匹配原理设计干扰补偿器。鲁棒模型匹配以经典控制理论为依据，设计过程中考虑了干扰及不确定性等因素，设计目标在于使干扰到所关心输出的传递函数等于或近似为零。如下图所示，通过观测输出和控制对象的逆传递函数，就可以近似的到外界干扰，然后将其引入控制系统中进行补偿，理论上便消...
2020-09-29 14:09:12
6269
原创 机器人动力学与控制学习笔记（九）————基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制
九、基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制 采用自适应模糊系统，可实现机器人滑模控制中切换增益的自适应逼近，从而消除滑模控制中的抖振。本文设计一类基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制设计方法。9.1 机器人动力学模型及其结构特性设关节机械手动态方程为9.2 传统滑模控制律的设计9.3 基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制9.3.1 模糊系统的设计9.3.2 基于模糊增益自适应调整的滑模控制9.3.4 仿真实例仿真程序：chap7_......
2020-09-26 14:12:02
6858
17
原创 机器人动力学与控制学习笔记（八）————基于干扰观测器的单机械臂滑模控制
八、基于干扰观测器的单机械臂滑模控制8.1 单机械臂模型 通过引入干扰观测器，可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰，从而降低滑模控制中的增益，有效地降低抖振。 不确定单机械臂的动力学方程为 （8.25）其中为系统输出转角，为转动惯量，为重力，为控制输入，为未知的非线性摩擦，质心距连杆的转动中心为，连杆运动的粘性摩擦为，和非别为相应...
2020-09-26 10:52:28
7304
24
原创 机器人动力学与控制学习笔记（七）————基于计算力矩法的滑模控制
七、基于计算力矩法的滑模控制 计算力矩法是机器人控制中较常用的方法，该方法基于机器人模型中各项的估计值进行控制律的设计。7.1 系统描述 机器人机械手的模型为： （7.20）其中为正定质量惯性矩阵，为哥氏力、离心力，为重力。7.2 控制律设计 当不知...
2020-09-24 15:33:54
9322
7
原创 机器人动力学与控制学习笔记（六）————机器人PID控制
六、机器人鲁棒自适应PD控制6.1 问题的提出 对于具有强耦合性和非线性的机器人系统而言，线性PD控制是最为简单且行之有效的控制方法，在工业机器人中得到了广泛应用。但实践表明，线性PD控制往往要求驱动机构有很大的初始输出，而实际驱动机构（通常是电机）往往不可能提供过大的初始力矩，且机械臂本身所承受的最大力矩也是有限的，这将使通过增大PD控制系数来进一步提高系数的性能受到限制。鉴于此，很多非线性PD控制方法被提出了出来，但常规的非线性PD控制器只有单纯的PD项，要求比例和微分项的系...
2020-09-23 14:02:14
11697
9
原创 机器人动力学与控制学习笔记（五）————机器人PID控制
五、机器人PID控制5.1 机器人动力学模型及其结构特性 考虑一个N关节机器人，其动态性能可由二阶非线性微分方程描述： 式中为关节角位移量，为机器人的惯性矩阵，表示离心力和哥氏力，为重力项，表示摩擦力矩，为控制力矩，为外加扰动。5.2 基于S函数的SIMULINK仿真5.2.1 S函数简介 S函数模块是整个simulink动态系统的核心，S函数是系统函数...
2020-09-22 15:11:46
13087
10
原创 机器人动力学与控制学习笔记（四）————控制系统的稳定性分析
四、稳定的定义与代数稳定判据4.1 稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行和工作的首要条件。控制系统在实际应用中应用的首要前提就是系统必须稳定。对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。.
2020-09-21 16:05:40
5089
原创 机器人动力学与控制学习笔记（三）————机器人运动学
三、机器人运动学 从机械的角度看，一个机械手可以用一系列通过转动关节或移动关节连接的刚体（连杆）运动链进行概要表示。链的一端安装在基座上，末端执行器则安装在链的另一端。链结构的运动结果可以通过每一连杆相对前一连杆的基本运动合成得到。因而，为了在空间中操作目标，有必要描述出末端执行器的位置和方向。本节基于线性代数知识，通过系统而一般性的方法，推导得出正运动学方程（directkinematicsequation），使末端执行器的位置和方向（简称为位姿）可以表示为相对参考坐标系机械结构中关...
2020-09-20 15:05:47
3296
1
原创 Python项目开发案例（二）————简易五子棋游戏（控制台版）
二、简易五子棋游戏（控制台版）2.1 需求分析本节开发的五子棋游戏为控制台版，因此要求游戏应该具有以下功能：可以循环打印棋盘； 可以单机对战； 对战双方有一方胜利时，打印胜利棋盘及赢家； 判断棋子是否超出棋盘范围； 判断指定坐标位置是否已经存在棋子； 界面美观，提示明显。2.2 游戏设计2.2.1 游戏功能结构2.2.2 游戏业务流程 简易五子棋游戏（控制台版）业务流程如下图所示。2.3 游戏开发必备2.3.1 游戏开发环境本...
2020-09-16 13:36:02
6041
6
原创 Python项目开发案例（一）————学生信息管理系统
一、学生信息管理系统 本章使用Python语言开发了一个学生信息管理系统，该系统可以帮助教师快速录入学生的信息，并且对学生的信息进行基本的增、删、改、查操作；还可以根据排序功能，宏观地看到学生成绩从高到低的排列，随时掌握学生近期的学习状态，实时地将学生的信息保存到磁盘文件中。1.1 需求分析为了顺应互联网时代用户的获取数据需求，学生信息管理系统应该具备以下功能：添加学生及成绩信息； 将学生信息保存到文件中； 修改和删除学生信息； 查询学生信息； 根据学生成绩进行排序；...
2020-09-11 22:35:29
40362
7
原创 永磁同步电机矢量控制（五）————电流控制方式
5、电流控制方式 在永磁同步电动机的矢量控制系统中，需要根据不同的控制要求，采用不同的电流控制方式，协调地控制和的大小，在不同的电流控制方式下，电动机会呈现不同的特性，本文对各种电流控制方式进行介绍。5.1的控制方式 在的控制方式中，无论的大小如何，都保持，通过改变的值来实现对电动机转矩的控制。 永磁同步电动机的电磁转矩方程为 ...
2020-09-07 15:26:24
14290
15
原创 永磁同步电机矢量控制（三）————电流环转速环调节器参数整定
3、电流环转速环的设计3.1 电流内环调节器的设计 矢量控制系统的电流环是对进行控制，控制的是定子电流，进而控制电机转矩。 电流内环的作用是在电机启动过程中能够以最大电流启动，同时在外部扰动时能够快速恢复，加快动态跟踪响应速度，提高系统的稳定性。 上图为电流内环的流程图，电流内环的输入位电流信号的误差值，输出位参考电压，控制电动机转矩。第一个环节是PI调节器，第二个环节...
2020-09-05 15:44:55
4782
2
原创 永磁同步电机矢量控制（二）————控制原理与坐标变换
2、永磁同步电机控制原理2.1 从PMSM数学模型出发轴 电压方程： 轴 轴磁链方程： 轴 转矩方程： 轴运动方程： ...
2020-09-05 13:14:21
4137
原创 永磁同步电机矢量控制（一）————永磁同步电机的数学模型及稳态特性
1、永磁同步电机的数学模型 永磁同步电机是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：忽略铁芯饱和，不计涡流和磁滞损耗 忽略换相过程中的电枢反应 转子上无阻尼绕组，永磁体无阻尼作用 定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，无高次谐波按照电动机应用建模在此理想条件下：1.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下定子电压方程： ...
2020-09-04 21:44:51
7431
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人