参考文献:
自适应控制,K.J.奥斯特隆姆,B.威顿马克.李清泉等译.1992,科学出版社.
4.1引言
MRAS是解决自适应控制问题的主要方法之一。框图如下:
调节器参数根据误差e的情况进行变更。图4.1中一个是内环,它是一个普通的反馈控制回路;另一个是外环,它调整内环中调节器参数。假定内环速度比外环速度快!
该图是Whitaker 1958年提出的MRAS原型,其引入两个概念:
1.系统的性能由参考模型规定;
2.调节器参数按照参考模型与系统之间的误差进行调节。
对象:
针对确定性连续时间系统的伺服控制问题,现扩展到离散时间系统和具有随机扰动的系统。
基本方法:
1.梯度法;2.Lyapunov函数;3.无缘性定理。
4.2 MARS问题
对于一个单输入单输出系统,连续时间模型为:
(4.1) y ( t ) = B A u ( t ) y\left( t \right) =\frac{B}{A}u\left( t \right) \tag{4.1} y(t)=ABu(t)(4.1)
u u u为控制信号, y y y为输出信号, A A A和 B B B代表微分算子 p p p的多项式,或者正向平移算子 q q q的多项式。假设 A A A和 B B B互质,且deg( A A A)>=deg( B B B),假设多项式 A A A首1。
我们需要求得调节器,使得指令信号 u c u_c uc与希望得到的输出信号 y m y_m ym之间的关系:
(4.2) y m ( t ) = B m A m u c ( t ) y_m\left( t \right) =\frac{B_m}{A_m}u_c\left( t \right) \tag{4.2} ym(t)=AmBmuc(t)(4.2)
式中, A m A_m Am和 B m B_m Bm是微分算子 p p p的多项式或正向平移算子 q q q的多项式。
一般线性控制率可以描述为:
(4.3) R u = T u c − S y Ru=Tu_c-Sy \tag{4.3} Ru=Tuc−Sy(4.3)
由式(4.1)和式(4.3)消去 u u u,可得下列闭环系统方程
(4.4) ( A R + B S ) y = B T u c \left( AR+BS \right) y=BTu_c \tag{4.4} (AR+BS)y=BTuc(4.4)
将多项式 B B B分解为
(4.5) B = B + B − B=B^+B^- \tag{4.5} B=B+B−(4.5)
其中, B + B^+ B+包含可被对消的因子, B − B^- B−包含B中的其余因子。设 B + B^+ B+首一。
由式(4.4)可知, A R + B S AR+BS AR+BS这个特征多项式,必须把 A m B − A_mB^- AmB−作为自己的因子,并且其次数要高于 A m B − A_mB^- AmB−的次数;特征多项式的其余因子可以表示观测器的动力学特性。故其有三类因子,
1.由 B + B^+ B+给出的被对消的过程零点
2.由 A m A_m Am给定的希望的模型极点
3.由观测器多项式 A o A_o Ao给出的观测器极点
故,
(4.6)
A
R
+
B
S
=
B
+
A
o
A
m
AR+BS=B^+A_oA_m \tag{4.6}
AR+BS=B+AoAm(4.6)
以上称为Diophantine方程(或者Bezout恒等式)。 B + B^+ B+能够除尽 R R R,所以有
(4.7) R = B + R 1 R=B^+R_1 \tag{4.7} R=B+R1(4.7)
用 B + B^+ B+除尽式(4.6),得
(4.8) A R 1 + B − S = A o A m AR_1+B^-S=A_oA_m \tag{4.8} AR1+B−S=AoAm(4.8)
根据式(4.2)和(4.4),得
(4.9) B m = B − B m ′ T = A o B m ′ B_m=B^-B_{m}^{'} \\ T=A_oB^{'}_{m} \tag{4.9} Bm=B−Bm′T=AoBm′(4.9)
式(4.8)有解的条件:
(4.10)
d
e
g
A
o
⩾
2
d
e
g
A
−
d
e
g
A
m
−
d
e
g
B
+
−
1
degA_o\geqslant 2degA-degA_m-degB^+-1 \tag{4.10}
degAo⩾2degA−degAm−degB+−1(4.10)
(4.11)
d
e
g
A
m
−
d
e
g
B
m
⩾
d
e
g
A
−
d
e
g
B
degA_m-degB_m \geqslant degA-degB \tag{4.11}
degAm−degBm⩾degA−degB(4.11)