双目视觉立体匹配--SGM

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1. 获取深度信息

1. 工作平台 VS2019 + opencv3.1.0
2. img_left + img_right → disparity map → depth map
3. 准备工作
   

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2. SGM

学习参考链接: https://ethanli.blog.csdn.net/article/details/105065660
代码下载 百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1HhpQ_VQqBes1xRY-Klg5gw
提取码：vay5

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2.1 代价计算

1. 代价计算 sgm1 实验结果：
   

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2.2 路径聚合

2.2.1 实验结果

1. 四路径聚合 sgm2 实验结果：

2. 八路径聚合 sgm3 实验结果：
   

2.2.2 遇到的问题

1. 0xC0000005: 写入位置0x0000000000000000时发生访问冲突

解决方法：空指针即没有对指针赋值 使用 new delete 为指针开辟内存空间和释放内存

uint8* cost_aggr_1_;
sgm_util::CostAggregateLeftRight(img_left_, width_, height_, min_disparity, max_disparity, P1, P2_Init, cost_init_, cost_aggr_1_, true);
// 解决方法：对指针 cost_aggr_1_ 进行初始化
cost_aggr_1_ = new uint8[width * height * disp_range]();
if (cost_aggr_1_ != nullptr) { delete[] cost_aggr_1_;
		                       cost_aggr_1_ = nullptr; }		                       

2. 代价计算的初值由初始代价值换算为聚合后的代价值

void SemiGlobalMatching::ComputeDisparity() const
{    ...
     auto cost_ptr = cost_aggr_;
     ...  }

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2.3 视差优化

2.3.1 实验结果

1. 子像素拟合 sgm4 实验结果：
   
2. 左右一致性检查 sgm5 实验结果：
   
3. 唯一性约束 sgm6 实验结果
   
4. 剔除小连通区 sgm7 实验结果
   
5. 中值滤波 sgm8 实验结果
   

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2.3.2 数据流图

1. 子像素拟合
   
2. 左右一致性检查

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2.4 视差填充

2.4.1 实验结果

1. 视差填充 sgm9 实验结果
   

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2.5 视差图

1. 视差图 sgm10 实验结果
   
2. 视差图-伪彩 sgm10 实验结果
   
3. 各步骤运行时间 sgm10 实验结果