香妃

原创 ceres

bool operator()(const T* const x1, const T* const x2, T* residual) const { // 参数为待优化的变量x, 残差。//1：构建代价函数cost fuction，重载（）// 拟合非线性函数的曲线。

原创 docker

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原创 makedown教程

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原创 ros0000

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原创 VINS-Mono

文章目录逐次逼近式去畸变给后端提供特征点信息光流追踪逐次逼近式去畸变liftProjective() 代替 OpenCV中undistortPoints()假设现在求A点的去畸变坐标，那么我们将A的坐标直接代入畸变模型中，求得再次畸变的坐标，并求得这个坐标和A之间的距离d.因为越靠近中心这个d越小，此时肯定小于真实坐标到A的距离dt。所以我们在朝真实畸变方向(再次畸变的反方向)上加上这个d，得到一个靠近真实值的方向，在以这个点再进行一次畸变求得距离d2，d2肯定大于d小于dt。d2在加到坐标A上 得到

原创 ORB-SLAM2

文章目录系统启动初始化传入图像初始化帧单目帧构造函数仿函数计算左右目 ORB计算金字塔ComputeKeyPointsOctTree四叉树均匀化计算FAST方向描述子对特征点去畸变计算去畸变后图像的边界特征点分配到图像网格中跟踪当前帧单目的地图初始化单目初始器？Initializer(mCurrentFrame,1.0,200);求单目初始化两帧的匹配点候选匹配特征点直方图剔除非主特征点初始化两帧间的位姿FindHomography()归一化特征点八点法+SVD 求解H为200次的H评分FindFundam

原创 C++11新特性

原创 Python学习

原创 OpenCV案例

原创 视频分析与对象跟踪

原创 图像分割与抠图

原创 立体匹配SGM

原创 1 opencv基础

assert(img_1.data != nullptr && img_2.data != nullptr && "error!"); 只有在 DEBUG 模式下才有作用；可借助加入字符串打印错误提示if ((char)c == 27) {// 键盘按下ESC break;}drawKeypoints(img_1, keypoints_1, outimg1, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT) : Sc..

原创 evo测评

文章目录安装支持的数据集格式3种误差评估方式、4种工具参数转换数据格式evo其他常用命令evo_confighttps://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki安装pip install evo --upgrade --no-binary evo支持的数据集格式TUM，KITTI，euroc（四元数顺序不一样，所以待比较的数据文件之间的格式要一致）evo_ape kitti/euroc/tum a.txt b.txt # 比较kitti、euroc、tum数据集

原创 GDB调试

文章目录http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/sudo apt install gdbclion 可以自动关联系统中安装的gdb版本，可以直接调用需要在CMakeLists.txt中加入Debug模式：set(CMAKE_BUILD_TYPE Ddbug)、或在编译选项中加：-g set(CMAKE_CXX_FLAGS “-g”)终端进入要调试的可执行文件目录，输入如下命令：gdbfile <待调试的可执行文件名>run

原创 ZED2使用

zed2标定ROS安装参考网页CSDN 安装ros知乎 rosdep update问题汇总知乎 ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录CSDN Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2ZED ROS Wrapper安装下载并放置在ROS工作空间cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper编译（如果失败

原创 DBOW3 使用

DBoW3有两个主要的类：Vocabulary和DatabaseVocabulary：使用词典第一步：检测出所有图像的全体特征features，放在同一vector中（DBoW提供多种特征检测算法） Ptr<Feature2D> detector = ORB::create();vector<Mat> descriptors;for (Mat &image : images){ vector<K...

原创 PCL使用

文章目录#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD读写类相关头文件#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>using namespace pcl;typedef pcl::PointXYZRGB PointT; //定义点云的每个点的类型；pcl::PointXYZRGBA ：包括空间坐标XYZ以及颜色

原创 SLAM 中 CMake 使用

文章目录语法使用实例编译模式语法 //建议命令都使用大写 //cmake 的变量引用方式:使用 ${} 来引用变量 //清除编译中间文件时，最关键的是 CMakeCache.txt PROJECT(projectname [CXX] [C] [Java]) //定义工程名称,且隐式定义了两个cmake变量:PROJECT_BINARY_DIR ( = <projectname>_BINARY_DIR )、PROJECT_SOURCE_DIR ( = <projectnam

原创 slam 第三方库一键安装

系统版本 ubuntu18.04将如下内容复制到文件 3rdparty.sh 中：#!/bin/sh#could I install pcl without ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl?? there are some problem of g2o's sourcecode!!!#some explaining:#git clone <github文件主页链接> <存放路径> :（如果安装路径不存在就自动创建，.

原创 slam 开发工具一键安装

系统版本 ubuntu18.04将如下内容复制到文件 tool.sh 中#!/bin/shsudo apt-get update#------------------------------------------#you also can install below tools with source codes#------------------------------------------sudo apt-get install -y g++ net-tools cmake gi.

原创 ROS 21讲

ROS的官方教程极其详细，不用辅导班：http://wiki.ros.org/melodic/Installation命令都以ros开头#运行小海龟：roscore #启动：ROS Master（建立talker与listener的连接后，此终端就可退出了）、rosout（日志输出）、parameter server（参数服务器）rosrun turtlesim turtlesim_node #rosrun <功能包名> <节点名> -运行某个功能包里的某个节点：启动仿真器

原创 Git 基本使用

https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600/900005860592480工作区 -> 缓存区 -> 仓库创建git工程文件夹git init在工程中创建文件添加文件到缓存中：git add <文件名>添加当前文件夹中所有的修改到缓存中： git add .提交缓存中的文件到仓库：git commit -m “对这个次提交的说明”可再次修改文件内容，并提交：git add <文件名>git comm

原创 C++11 多线程与并发

文章目录第一节第二节第三节第四节第五节第六讲第七讲：“设计模式” ：指代码的写法跟常规写法不怎么一样，可读性不强，但程序灵活，方便维护。书《head first》第八讲第九节第十节第11节第12节第13节other: 获取线程ID和CPU核心数：第一节单核CPU：执行多个任务要不停的切换（切换有额外时间开销）多核（可硬件并发）：核数=并行任务数C++11之前的多线程缺点非常多，也不可跨平台并发：程序同时执行多个任务，提高程序运行效率实现并发方法：创造多个进程(多进程并发)、在单个进程中创建多个线

原创 vs code 编译 C++ 程序

文章目录安装插件开始配置安装插件开始配置键盘输入 ctrl+shift+p 搜索窗口，选择 CMake:Build查看 build 文件夹下是否生成可执行文件（如果文件有改动，需要在终端中重新编译；或重复上一步操作）进入 launch.json进入 Run > Start Debugging > C++ (GDB/LLDB)然后会自动打开 launch.json 文件，修改 program 后可执行程序路径，此时即可调试+编译args后面填写可执行程序需要的参数

转载 vs code 同步设置

vs_code:https://blog.csdn.net/qq_37289115/article/details/106401329clion:<>

转载 Clion、VS Code 中实现 ROS 源码递归跳转

文章目录ClionVS CodeClion（还不能编译）https://blog.csdn.net/Jay_2018/article/details/102666342VS Code(如果只是实现源码递归跳转的话，只用做到第二部分结束)https://zhuanlan.zhihu.com/p/150331361

原创 4G 以上 Ubuntu18.04 镜像生成

Systemback克隆4G以上系统方法写在前面：本方法没有生成iso文件，直接使用systemback进行live系统安装。如果生成了iso会产生报错，报错现象和下贴一致，没有直接解决办法。https://blog.csdn.net/q_upup/article/details/105853327一、事前准备：一个待克隆ubuntu系统、一个移动硬盘在windows中，按win+x打开磁盘管理，右键移动硬盘分区选择压缩卷，压缩出200g空间。二、步骤：下载systemback要在U

转载 修改 Ubuntu18.04 用户名和密码

https://blog.csdn.net/chenxinabcd/article/details/110404130

转载 可运行于任意电脑的 Ubuntu18.04 硬盘

https://blog.csdn.net/chenxinabcd

原创 ubuntu18.04 安装 QQ 微信

文章目录Deepin wine for Ubuntu and Debian一、wine安装：二、QQ安装：三、微信安装：Deepin wine for Ubuntu and Debianhttps://gitee.com/wszqkzqk/deepin-wine-for-ubuntu一、wine安装：命令行选择进入一个目录存放安装包，输入git clone https://gitee.com/wszqkzqk/deepin-wine-for-ubuntu.git解压后切换到解压文件目录，在终

原创 电子科技大学2020年第一学期《阿布扎比实验课》操作教程

文章目录实验要求配置要求环境配置代码地址操作流程无人机其他控制命令参考实验要求​ 使用装有尖刺的 Parrot Bebop 无人机在 100X60m 的区域内寻找红色气球并刺破配置要求​ 硬件配置：笔记本电脑；Bebop四旋翼无人机​ 系统环境：Ubuntu16.04​ 软件工具：ROS(kinetic 版本)、parrot2、yolov3（ROS是一款为机器人设计的系统框架，parrot2无人机提供ROS的开发通信环境bebop_autonomy、darknet yolov3是深度学习的目标检

原创 ROS 入门实践

文章目录概念命令行操作建立工作空间四种通信方式话题与订阅话题 Topic订阅 Subscribermsg 文件客户端 Client服务端 Serversrv 文件服务端 Server客户端 Clientaction 文件客户端 Client服务器 ServerParameter Servertf 坐标系统launch 文件工具Client LibraryroscppROS的官方教程极其详细，不用辅导班：http://wiki.ros.org/melodic/Installation概念机器人需要许多进

原创 OpenCV 左击图片显示像素坐标

#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>#include<math.h>using namespace cv;using namespace std;Mat src;void on_mouse(int event, int x, int y, int flags, void* ustc);int main(int argc, char* argv){ src = imread("./1.png")

原创 linux 、windows 下批量修改文件名

linux 终端下i=1; for x in *; do mv $x $i.png; let i=i+1; doneC++ 编译···cpp#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include #include <io.h> //对系统文件进行操作的头文件#include #include #includeusing namespace std;/需要修改的参数****/const int N = 6; //整型格式化输出为字符串后的长度，

原创 YML、txt 、bin文件的读写操作

#include<opencv/opencv2.hpp>//读、写 YML 文件（首先将需要的数据通过 writeYML() 写入 YML 文件中，再读 YML 文件）/*********** eg. paramters.yml ************************%YAML:1.0---#number: 1 #int#number2: 1.1000000238418579e+00 #float: 1.10#number3: 1.1000000000000001e

原创 C++ 编程规范

文章目录文件夹安排代码规范文件夹安排src：cpp include：头文件 build：编译文件lib：放编译好的库文件bin：生成的二进制可执行文件doc：工程文档data：数据文件test：测试用的文件config：存放配置文件parameters.txt：存放参数，也可以放其他的以帮助调试（无需在编译源代码）cmake_modules：第三方库的 cmake 文件experiment：存放做实验与测试用的源文件3party：工程依赖的第三方库common.h：放置常用

原创 eclipse 搭建 ROS 工作空间

文章目录目的环境步骤：创建工作空间创建工作包利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目导入项目创建代码文件加入环境变量编译节点在Eclipse中运行节点Console 窗口中显示乱码( ROS输出编码和Eclipse控制窗口编码不同)调试程序参考目的在 Eclipse 上搭建 Ros 开发环境环境ubuntu18.04 Eclipse IDE for C/C++ Developers (includes Incubating components) Version: 2020-

原创 使用TX2中ROS键盘控制STM32小车

文章目录TX2 与 STM32f103 硬件连接ROS 工作环境配置创建工作空间编译工作空间创建功能包配置功能包程序依赖第三方库键盘控制 ROS 包控制程序修改 CmakeLists.txt编译并执行参考TX2 与 STM32f103 硬件连接||||-|-|ROS 工作环境配置创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src #src名不可变；-p：递归创建所有层级目录cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace #把当前文件夹src初始化