Ubuntu20.04 + ROS

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1. 环境配置

1. 虚拟机 VMware
   安装网址： vmap.sjtu.edu.cn
   安装版本：VMware Workstation 16.x player
2. 操作系统 Ubuntu20.04
   镜像下载： http://ftp.sjtu.edu.cn/ubuntu-cd/20.04/
3. ROS – noetic
   古月居 ：https://www.guyuehome.com/9154
   官方网站：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
   参考资料：https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545
   按照参考资料的步骤可以顺利安装ROS，可有时会由于网络等原因设置软件源出现问题，可参考https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89041203
4. 步骤梳理

# 添加软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新软件源
sudo apt update

# 安装 ros
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init

# 更新 rosdep
rosdep update      # rosdep update 出错可参考 https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250

# 设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装 rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

# 验证 ros 是否安装成功
roscore

# 小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

5. 学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1L44y167ox?p=3

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2. 创建工作空间

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

# 编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

# 设置环境变量
source devel/setup.bash
gedit ~/.bashrc  # 在打开的文件最后加上 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 后保存关闭
source ~/.bashrc

# 检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

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3. URDF 机器人建模

1. 在 src 文件夹下创建一个机器人建模的功能包

# 在 src 文件夹下创建一个机器人建模的功能包
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

# 在 mbot_description 文件夹中创建四个文件夹
# urdf : 存放机器人模型的 URDF 或 xacro 文件
# meshes : 放置 URDF 中引用的模型渲染文件
# launch : 保存相关启动文件
# config : 保存 rviz 的配置文件

2. 在 launch 文件夹下建立文件 display_mbot_base_urdf.launch

<launch>
	<param