视觉与运动控制5

运动控制基础知识

什么是运动控制系统？

(1) 按照预设要求运动，并对其位置、速度、位移距离、加减速度等进行控制

运动控制系统有哪些名词

(1) 速度v、加速度a、加加速度jerk（加速度的变化率）

(2) 额定电流Ie、堵转电流I0（零速工作下的电流）、重载电流IH（重载下的电流）、最大电流Imax。

• • 重载过载曲线用于重工业的矢量控制，按重载电流选变频器。

(3) 额定转矩Me、堵转转矩M0、最大转矩Mmax。

• • M-n曲线关系到矢量控制、伺服控制的控制质量。
  • Mmax>M0>Me。

(4) 额定功率Pe、最大功率Pmax。

(5) 转动惯量（物体旋转运动的惯性）

• • 用于加减速。

(6) 齿轮比

• • 用于增大负载转矩、减小负载速度。
  • 安装于电机与负载之间的降速齿轮箱、传动机构。

(7) 摩擦转矩（电机空载转矩和传动机构转矩）

• • 摩擦转矩补偿，在个别领域很重要，如间接张力控制。

(8) 开环控制、闭环控制（是否有被控对象实际值作为反馈并与设定值比较得到偏差区分）

• • 一般选择闭环控制，控制精度准确性和响应快速性需求。

(9) 线性轴（直线轨迹）、旋转轴（曲线轨迹）、模态轴（应用角度定义轨迹，视为直线+曲线）。

(10) 实轴（速度和位置信号来自编码器）、虚轴（速度和位置信号来自系统或软件模拟）

• •  用于位置同步，伴随电子齿轮Gear和电子凸轮CAM。

(11) 电子齿轮Gear（两轴之间的位置关系代表齿轮数）

• • 代替机械齿轮，实现复杂运动，可编程控制齿轮比，改变运动的速度、转矩、方向等功能。
  • 无法放大电机转矩，大转矩场合仍然用机械齿轮。

(12) 电子凸轮CAM（两轴之间的位置关系）

• • 代替机械凸轮，实现多轴同步运动，主要用于匀速运动。

运动控制系统应用领域？

• (1) 各种要对电机运动进行控制的领域
• (2) 重工业行业

运动控制有哪些技术？

• (1) 插补运动
  • 直线
  • 多轴联动
  • 圆弧
• (2) 定速运动
• (3) 点位运动
• (4) 归季运动

运动控制类型及特点

• (1) 通用控制

• • ① 风机泵类控制（V/F）
    • 1) 简单的控制方式，速度开环控制。
    • 2) 或用到变频器，如PID调节器。
  • ② 传送及进给方式
    • 1) 应用：常用的控制方式，如传送带、分度盘。
    • 2) 功能：控制速度稳定、准确定位、同步。
  • ③ 物料加工及处理
    • 1) 应用：如包装机、印刷机等
    • 2) 功能：放卷、飞剪飞锯、电子凸轮等。
• 专用控制（数控机床等）

运动控制的发展方向

• 定制化、多样化、软件化、协调性、同步性。

运动控制需要具备的专业知识

• 传动知识、电机原理、控制理论、计算机编程、负载特性的理解等。
• 软件编程、硬件及外围电路设计能力等

• 控制器控制方法及功能模块含义。

运动控制系统由什么组成

• 人机界面
• 控制器，包含运动轨迹规划和位置反馈闭环。
  • 运动控制器，运动控制卡
  • PC的Open Cotrol
  • PLC
• 通信网络。
• 驱动系统，如电机及电机驱动器、传动机构、变频器。
• 外接IO及传感器模块，传感器模块常为编码器接口模块。