计算视差

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NCC原理

归一化相关性，normalization cross-correlation，因此简称NCC，下文中笔者将用NCC来代替这冗长的名称。

NCC，顾名思义，就是用于归一化待匹配目标之间的相关程度，注意这里比较的是原始像素。通过在待匹配像素位置p（px，py）构建3*3邻域匹配窗口，与目标像素位置p’(px+d,py）同样构建邻域匹配窗口的方式建立目标函数来对匹配窗口进行度量相关性，注意这里构建相关窗口的前提是两帧图像之间已经校正到水平位置，即光心处于同一水平线上，此时极线是水平的，否则匹配过程只能在倾斜的极线方向上完成，这将消耗更多的计算资源。相关程度的度量方式由如下式子定义：
　　
　　上式中的变量需要解释一下：其中p点表示图像I1待匹配像素坐标（px,py），d表示在图像I2被查询像素位置在水平方向上与px的距离。如下图所示：

　　左边为图像I1，右边为图像I2。图像I1,蓝色方框表示待匹配像素坐标（px,py）,图像I2蓝色方框表示坐标位置为（px,py），红色方框表示坐标位置（px+d,py）。（由于画图水平有限，只能文字和图片双重说明来完成了~）
　　
　　Wp表示以待匹配像素坐标为中心的匹配窗口，通常为3*3匹配窗口。
　　
　　没有上划线的I1表示匹配窗口中某个像素位置的像素值，带上划线的I1表示匹配窗口所有像素的均值。I2同理。
　　
　　上述公式表示度量两个匹配窗口之间的相关性，通过归一化将匹配结果限制在 [-1,1]的范围内，可以非常方便得到判断匹配窗口相关程度：

若NCC = -1，则表示两个匹配窗口完全不相关，相反，若NCC = 1时，表示两个匹配窗口相关程度非常高。

我们很自然的可以想到，如果同一个相机连续拍摄两张图像（注意，此时相机没有旋转也没有位移，此外光照没有明显变化，因为基于原始像