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原创 CPnP原理解析

假定矩阵A\mathbf AA为一个m×nm\times nm×n的矩阵，可将其按列记作Aa1a2⋯anAa1​​a2​​⋯​an​​，则定义向量化操作vecAa1Ta2TanTT∈Rmn×1vecAa1T​​a2T​​...​anT​​T∈Rmn×1。对于矩阵Am×nAm×n​和矩阵Bp×qBp×q​。

2024-03-13 13:40:05 932

原创 VI-SLAM的边缘化管理与问题修复

在实现在线估计路标点的VI-SLAM时，遇到不一致性的问题，位姿的协方差估计偏低。

2024-03-09 20:18:06 628 1

原创 卡尔曼滤波两种更新等价性证明

对于多种量测数据，卡尔曼滤波有三种更新方式：并行、串行以及数据压缩形式。下面证明并行与串行更新的等价性。

2023-08-24 18:29:46 91 1

原创 NEES原理小结

NEES的原理简单小结

2023-03-22 22:26:26 286

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OpenVINS初始化中的数学模型: A constrained Eigenvalue Problem翻译

2023-03-11 11:35:28 82

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2023-02-15 23:35:56 230

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线特征参数优化

2022-12-23 15:19:28 120

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2022-11-19 11:45:19 887 11

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2022-10-29 12:21:42 1291

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CKF总结与测试对比

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2022-10-05 18:18:10 734

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