MSCKF编译运行问题记录

MSCKF编译运行

1. 新添加的static成员变量必须要在msckf_vio类中先初始化，否则编译会通过，但msckf_vio节点会启动失败;
2. 第三方库需要生成.so文件，并在CMakeLists文件中添加到头文件目录以及target链接库中，否则会报错symbol lookup error （类成员函数定义不加作用域也会有类似错误）；
3. msckf_vio中网格划分个数应当整除图像大小，否则image_processor节点会启动失败；
4. 如果报错有如下报错：

   libMSCKF_mono.so: undefined reference to `boost::system::system_category()'
   libMSCKF_mono.so: undefined reference to `boost::system::generic_category()'
   

   解决方案是编译连接时加上-lboost_system，参见boost报错1或boost报错2；
5. 宾大的msckf_vio开源代码catkin_make编译时需要加上-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release选项，或者自行在CMakeLists里设置，否则未优化的代码运行效果会很差。