matlab 最少拍控制器 计算 阶跃,最少拍控制系统实验报告.doc

计算机控制技术

--基于Matlab的最少拍控制系统设计

学 院： 计算机科学与技术

班 级： 计科0902班

学 号：

姓 名：

指导老师：

日 期： 2012年12月15

一、实验目的：

1．学习使用Matlab设计最少拍控系统的方法；

二、实验工具：

X86系统兼容型计算机、MATLAB 软件。

三、实验内容：

1．实验原理

最少拍设计，是指系统在典型输入信号(如阶跃信号、速度信号、加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)使系统输出的系统稳态误差为零。因此，最少拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，它实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统调节时间最短或尽可能短，即对闭环Z传递函数要求快速性和准确性。下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。

考虑图1所示的采样数字控制系统，被控对象的脉冲传递函数为

图0 最少拍采样数字控制系统

设采样周期T=1s ，首先求取广义被控对象的脉冲传递函数：

广义被控对象

我们知道，最少拍系统是按照指定的输入形式设计的，输入形式不同，数字控制器也不同。因此，对三种不同的输入信号分别进行考虑：

单位阶跃信号：

计算可得到最少拍数字控制器为

检验误差序列：

由误差的变换函数得知，所设计的系统当k>1后，e(k)=0就是说，一拍以后，系统输出等于输入，设计正确。

② 单位速度信号：

原理同上，我们可以得到：

检验误差：

从E(z)看出，按单位速度输入设计的系统，当k大于等于2之后，即二拍之后，误差e(k)=0，满足题目要求。

单位加速度信号：

可知，按加速度输入信号设计的系统当k大于等于3，即三拍之后，误差e(k)=0。

2．实验设计

将所得结果分别用Matlab中的Simulink 工具箱进行仿真，并将输入、输出和误差三条曲线放置在同一图像内，比较三种情况下的跟随特性。

四、实验步骤：

在三种输入(单位阶跃/速度/加速度)分别作用下，运用Simulink 对其控制结果进行仿真。

(a)有波纹控制系统

① 单位阶跃信号：

系统Simulink 仿真模型框图如图1 所示：

可得更加清晰的仿真结果如图1-1所示：

图1 单位阶跃信号输入时最少拍控制系统

将示波器的数据存为矩阵形式，命名为y1

在Matlab 命令窗口输入：

>> plot(tout(:,1),y1(:,2:4));

>> hold on,legend(' 输入','误差','输出')

可得输入、输出和误差三条曲线结果图如下所示：

图1-1 单位阶跃信号输入时系统的仿真结果

② 单位速度信号：

控制系统Simulink 框图如图2 所示：

图2 单位速度信号输入时最少拍控制系统

将示波器的数据存为矩阵形式，命名为y2

在Matlab 命令窗口输入

>> plot(tout(:,1),y2(:,2:4));

>> hold on,legend(' 输入','误差','输出')

仿真结果为

图2-2 单位速度信号输入时系统的仿真结果

③ 单位加速度信号：

控制系统Simulink 框图如图3 所示：

图3 单位加速度信号输入时最少拍控制系统

将示波器的数据存为矩阵形式，命名为y3

在Matlab 命令窗口输入

>> plot(tout(:,1),y3(:,2:4));

>> hold on,legend(' 输入','误差','输出')

仿真结果图如图3-3 所示。

图7 单位加速度信号输入时系统的仿真结果

(b)无波纹控制系统

》》无波纹最小拍控制器的计算

(1)带零阶保持器的广义被控对象为通过matlab，z变换程序为

np=[0 0 10];

dp=[1 1 0];

hs=tf ( np, dp);

hz=c2d(hs,1)

结果为

Transfer function:

3.679 z + 2.642

----------------------

z^2 - 1.368 z + 0.3679

Sampling time: 1

即

(2)无波纹最小拍控制器D(z)

根据G(z)，对象有一个纯迟后因子v=1,一个零点，两个极点，单位速度信号,所以q=1，则闭环脉冲传递函数为

由

得系数，，则系统脉冲传函为

误差脉冲传函为

由得设计的控制器为

①单位阶跃信号

》》无波纹最小拍控制系统框图

控制系统整体框图

》》无波纹最小拍控制系统Matlab仿真

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