STM32F405+MPU6050

1历时快一月的STM32F405+MPU6050（以下简称震动板）调试通了，本打算今天放弃的，使用控制电路来实现目前自己项目所需要的功能，控制电路如下：
但是说放弃，觉得还是再试最后一下吧，整体过程遇到问题及解决如下：
（1）自己用的是正点原子的mpu6050例程，只将mpu6050例程的串口1改成了串口6，在开发板上可以正常运行，匿名四轴也可以接受数据，但是在震动板上，没有数据，且程序再while(mpu_dmp_init())这个里面一直循环，在网上试了多种解决方法，但是依然无果，最后发现是自己将原理图上的10uf焊成了1uf，改了之后发现跳出这个循环了，换了可能是导致芯片的电压不稳定，在电路图这里大家一定要注意

这是开发板原理图

这是我自己焊错了，但是改了之后可以跳出while(mpu_dmp_init())循环，但是依然没有数据。
（2）期间在网上也查了很多原因，什么电源上电后再初始化、器件损坏等等，但是依然找不到原因。一步一步慢慢执行，看了好几遍资料，当AD0接地的时候，应该输出0x68,表示器件是连上的，奔着这个方向先看看自己mpu6050 连接上没，因为一度怀疑自己在焊接6050时吧芯片烧了，怎样看输出0x68方法如下：

执行到MPU初始化里if(res==MPU_ADDR)这里时，在右下角watch1窗口会显示0x68,表示传感器已经和单片机连接上了，在后边程序打断点，因为没有显示屏，只能串口输出，发现在串口也只是乱码，


串口可以输出返回值，整个程序初始化都是过了的。

匿名四轴一直收到的是12字节一组的数据，技术说看着像一直在复位，但是我的震动板是没有加按键的，所以觉得把按键注释掉试试，，结果在四轴上可以收到数据了，但是数据是有延迟的，不过还好可以收到数据了(视频上传不了),后来发现一组传输240,个字节，一组432个字节，这样一直循环传输。

(3)改了mpu初始化里的采样率、频率都不行，以为电压问题，也不是，改了串口线，以为太长了，正常70CM以内，不行。以为LED有影响，注释掉LED，发现不行，改了波特率也不行，最后用示波器观察，发现有个500ms的延迟，于是去延迟里边改了，还是不行

波形图
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这块改成1，依然不行，查了好多，一度想放弃，决定死马当活马医，再试一次，将这里的延迟注释掉，结果匿名四轴没有延迟了。同样的程序下载到开发板里，发现将延迟注释掉在开发板上数据传输变化太快，不适用。

感悟：做任何事当你做了很多的努力但是依然不成功想要放弃的时候，告诉自己再坚持一下，说不定会有不一样的结果。