二十一、资源管理

1、概述

(1)在前面介绍互斥量时，我们已知临界资源的概念，通过互斥量可以实现临界资源的互斥访问。

(2)本文介绍两个功能：屏蔽/使能中断、暂停/恢复调度器。

(3)要独占式地访问临界资源，有3种方法：

• 公平竞争：比如使用互斥量，谁先获得互斥量谁就访问临界资源。
• 谁要跟我抢？我就灭掉谁：
  • 中断要跟我抢？我屏蔽中断
  • 其他任务要跟我抢？我禁止调度器，不运行任务切换

2、屏蔽中断

屏蔽中断有两套宏：在任务中使用、在ISR中使用：

• 任务中使用： taskENTER_CRITICA() / taskEXIT_CRITICAL()
• ISR中使用： taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() / taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

2.1、在任务中屏蔽中断

(1)在任务中屏蔽中断地示例代码如下：

/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
 * 执行这句代码后，屏蔽中断
 */
taskENTER_CRITICAL();

/* 访问临界资源 */

/* 重新使能中断 */
taskEXIT_CRITICAL();

(2)在 taskENTER_CRITICA() / taskEXIT_CRITICAL() 之间：

• 低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• 高优先级的中断可以产生：优先级高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
  • 但是，这些中断ISR里，不允许使用FreeRTOS的API函数
• 任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

(3)这套 taskENTER_CRITICA() / taskEXIT_CRITICAL() 宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用 taskEXIT_CRITICAL() 才会重新使能中断。

(4)使用 taskENTER_CRITICA() / taskEXIT_CRITICAL() 来访问临界资源是很粗鲁的方法：

• 中断无法正常运行
• 任务调度无法进行
• 所以，之间的代码要尽可能快速地执行

2.2、在ISR中屏蔽中断

(1)要使用含有"FROM_ISR"后缀的宏，示例代码如下：

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
    /* 用来记录当前中断是否使能 */
    UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;

    /* 在ISR中，当前时刻中断可能是使能的，也可能是禁止的
     * 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态
     * 执行这句代码后，屏蔽中断
     */
    uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

    /* 访问临界资源 */

    /* 恢复中断状态 */
    taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
    /* 现在，当前ISR可以被更高优先级的中断打断了 */
}

(2)在 taskENTER_CRITICA_FROM_ISR() / taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 之间：

• 低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• 高优先级的中断可以产生：优先级高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
  • 但是，这些中断ISR里，不允许使用FreeRTOS的API函数
• 任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

3、暂停调度器

(1)如果有别的任务来跟你竞争临界资源，你可以把中断关掉：这当然可以禁止别的任务运行，但是这代价太大了，它会影响到中断的处理。

(2)如果只是禁止别的任务来跟你竞争，不需要关中断，暂停调度器就可以了：在这期间，中断还是可以发生处理。

(3)使用这2个函数来暂停、恢复调度器：

/* 暂停调度器 */
void vTaskSuspendAll( void );

/* 恢复调度器
 * 返回值: pdTRUE表示在暂定期间有更高优先级的任务就绪了
 * 可以不理会这个返回值
 */
BaseType_t xTaskResumeAll( void );

(4)示例代码如下：

int a;
void xxx_func(int val)
{
	vTaskSuspendAll();

	/* 访问临界资源 */
    a = val;

	xTaskResumeAll();
}

(5)这套 vTaskSuspendAll() / xTaskResumeAll()宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，xTaskResumeAll()才会重新使能调度器。