UWB定位算法详解（2025年更新版）

一、基础测距算法

1. ‌TW-TOF（双向飞行时间法）‌
   通过标签与基站之间的双向信号交互计算飞行时间，消除时钟同步依赖。公式为：

   S = \frac{C \times [(T_{a2} - T_{a1}) - (T_{b2} - T_{b1})]}{2}S=2C×[(Ta2​−Ta1​)−(Tb2​−Tb1​)]​

   其中，CC为光速，T_{a1}/T_{a2}Ta1​/Ta2​为标签发送/接收时间戳，T_{b1}/T_{b2}Tb1​/Tb2​为基站响应时间戳。该方法显著降低设备同步要求，适合动态场景‌。

2. ‌TWR（双向测距法）‌
   在TW-TOF基础上优化，通过多轮信号交互（请求-响应-确认）提升抗干扰能力。标签与基站交替发射信号，计算多次往返时间均值，精度可达厘米级‌。

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二、核心定位算法

1. ‌TOA（到达时间法）‌

   • ‌原理‌：通过测量信号从标签到基站的单程传播时间计算距离，需标签与基站严格同步时钟。
   • ‌公式‌：d = c \times td=c×t，误差来源于时钟同步精度（纳秒级误差可导致米级定位偏差）‌。
   • ‌应用‌：高精度工业制造场景（如芯片装配），需配合原子钟或光纤同步技术‌。

2. ‌TDOA（到达时间差法）‌

   • ‌原理‌：多个基站接收同一标签信号，计算信号到达各基站的时间差，通过双曲线相交确定位置。
   • ‌优势‌：仅需基站间同步，降低系统复杂度；适合大规模部署场景（如智能工厂、仓储物流）‌。
   • ‌案例‌：某汽车工厂采用TDOA算法实时追踪500+设备，定位误差<15cm‌。

3. ‌AOA（到达角法）‌
   通过天线阵列测量信号入射角度，结合单基站实现二维定位。优势在于低基站密度需求，但易受多径效应影响，需配合滤波算法优化‌。

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三、定位计算与优化方法

1. ‌三边定位法（Trilateration）‌

   • ‌原理‌：以三个基站为圆心、测距值为半径画圆，交点即为标签位置。
   • ‌公式‌：基于几何方程组求解：\begin{cases} (x - x_1)^2 + (y - y_1)^2 = d_1^2 \\ (x - x_2)^2 + (y - y_2)^2 = d_2^2 \\ (x - x_3)^2 + (y - y_3)^2 = d_3^2 \end{cases}⎩⎨⎧​(x−x1​)2+(y−y1​)2=d12​(x−x2​)2+(y−y2​)2=d22​(x−x3​)2+(y−y3​)2=d32​​
   • ‌缺陷‌：实际测量误差导致圆无法完美相交，需引入最小二乘法优化‌。

2. ‌最小二乘优化（LSM）‌
   用于处理多基站冗余数据，通过最小化残差平方和求解最优位置。公式为：

   \hat{\theta} = (H^T H)^{-1} H^T zθ^=(HTH)−1HTz

   其中，HH为几何矩阵，zz为观测向量，显著提升复杂环境下的定位稳定性‌。

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四、算法对比与场景适配

‌算法‌	‌精度‌	‌同步要求‌	‌适用场景‌	‌案例‌
TOA	厘米级	标签-基站严格同步	高精度工业制造	品铂科技 （芯片装配车间‌）
TDOA	10-30cm	基站间同步	工厂、仓储	品铂科技（一汽汽车制造工厂）
AOA	亚米级	无需严格同步	低密度基站区域	商场动态导航‌
TW-TOF	厘米级	无需同步	动态目标追踪	机器人导航‌

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五、技术挑战与优化方向

• ‌非视距（NLoS）误差‌：通过融合惯性传感器（IMU）数据或LiDAR点云，修正信号遮挡导致的误差‌。
• ‌多径干扰抑制‌：采用跳时扩频（TH-SS）和脉冲整形技术，增强复杂电磁环境下的信号鲁棒性‌。
• ‌低功耗设计‌：优化标签的间歇性唤醒机制，延长电池寿命（品铂科技 医疗监护标签续航>2年）‌。

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以上内容综合UWB主流算法原理与产业实践，涵盖测距、定位计算及优化全流程，适用于工业、物流、医疗等场景的高精度需求‌。