FPGA与Vince步进电机驱动器

一、工程简介

1、 本工程实现的功能：用FPGA通过两个按键控制步进电机的启动和停止，硬件包括：黑金开发板、步进电机和Vince步进电机驱动器和电脑。
2、FPGA通过控制电机驱动器来控制步进电机的旋转，通过控制脉冲个数来控制电机角位移量，控制发送脉冲频率来控制电机的速度和加速度。
3、FPGA与Vince步进电机驱动器之间的通讯协议采用RS232电平标准的串口通信（UART）,FPGA发送给驱动器的命令是32位数据或64位的，因此串口模块还实现了32转8位数据的功能。
4.我的电机用在下图中：

二、顶层设计

motor顶层包括3个子模块：2个按键模块(key_ctrl)和一个电机模块(motor_ctrl)。顶层如图一所示。
这块模块要特别注意：motor模块复位端口rst_n的接线，如果不接，那么key_ctrl模块的rst_n必须接高电平，否则电机无法启动，原因是直接接motor模块的外部rst_n，电平不稳定，会导致这个key_ctrl模块一直处于复位状态，可用SignalTap II抓取一下rst_n信号就一目了然了。

module motor (

	input		wire				clk,
	input		wire				rst_n,
	
	input		wire				key1,
	input		wire				key2,
	
	output 	wire				TXD
); 
	
	wire				key_flag1;
	wire				key_flag2;			//	key_flag2 = 0 in general 

//================ key1 control motor stop =============================

	key_ctrl key_ctrl_inst1 (

		.clk					(clk			),
		.rst_n				(1'b1			),
                         
		.key					(key1			),
		                   
		.key_flag			(key_flag1	)
	);

//=========================================================================

//================ key2 control motor start/reset =========================

	key_ctrl key_ctrl_inst2 (

		.clk					(clk			),
		.rst_n				(1'b1			),		//	if rst_n connected to port rst_n,rst_n must be allocated pins.
                         
		.key					(key2			),
		                   
		.key_flag			(key_flag2	)
	);

//========================================================================

	motor_ctrl motor_ctrl_inst(

		.clk						(clk			),
		.rst_n					(~ key_flag2), 
		
		.motor_end				(key_flag1	), 
		
		.TXD						(TXD			)
	);
	
endmodule 

三、架构设计

1、key_ctrl模块

该模块分为两个部分：按键消抖和边缘检测。其中中间信号key_wave的脉宽由按键按下的时间长短来决定，key_ctrl模块顶层如下：

module key_ctrl (

	input		wire					clk,
	input		wire					rst_n,

	input		wire					key,
	
	output	wire					key_flag
);

	wire					key_wave;
	
	key_filter key_filter_inst(

				.clk				(clk			),
				.rst_n			(rst_n		),
				
				.key				(key			),
				
				.key_wave		(key_wave	)
	);

	edge_check edge_check_inst(

				.clk				(clk			),
				.rst_n			(rst_n		),
				
				.key				(key_wave	),
				
				.flag_pos		(),
				.flag_neg		(key_flag	)
	);

endmodule 

（1）按键消抖模块(key_filter)

按键按下的标准：按下时间超过5ms。按键的状态可以分为4个：松开（KEY_OFF）、闭合抖动（ON_SHAKE）、闭合（K