PCL入门第二节2020.02.13

PCL的输入和输出

点云数据（PCD）文件格式

#.PCD v.7-Point Cloud Data file format
VERSION . 7 //指定PCD的文件版本
FIELDS x y zrgb //指定点可以有的维度和字段的名称。例如：FILEDS x y z #XYZ data
SIZE 4 4 4 4 //指定每个维度的字节大小 unsigned char/char has 1 byte             unsigned short/short has 2 bytes        unsigned int and float/ int and float has 4 bytes double has 8 bytes
TYPE F F F F // 指定每个维度的数据类型 I表示有符号类型int8(char)、int16（short）和int32(int)   U表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short) 和uint32(unsigned int)      F表示浮点类型
COUNT 1 1 1 1 //指定每个维度的元素数目。如果没有COUNT默认为1
WIDTH 213 //表示点的数量白表示点云数据集的宽度（无序点云的个数和有序点云的宽度<表示每行点的个数>）
HEIGHT 1//用点的数目表示点云数据集的高度（无序点云设为1，有序点云表示为所拥有的行数）
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0//指定的数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT是指获取点七参数。
POINTS 213//指定点云中点的总数。
DATAascii//指定储存点云数据的数据类型。支持ASCII码和二进制。
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06

Int8，Int16，Int32，Int64 有啥不同呢？看了立马就懂！

数据存储类型

PCD文件格式用ASCII和二进制两种模式存储数据。