PCL入门第一节2020.02.10

PCL入门

建立文件结构

PCL中建立文件结构有两种不同的方法：
（1）分别编写代码，作为独立的PCL类，在PCL代码树之外；
（2）直接把文件建立在PCL代码目录树里面。
具体步骤实例：
include/pcl/filters/bilateral.h——包含所有的定义和声明。
include/pcl/filters/bilateral.hpp——包含模板类的具体实现。
src/bilateral.cpp——包含具有的不同点类型的模板类实例化。
C++中头文件（.h）和源文件（.cpp）都应该写些什么
.h .cpp 和 .hpp的区别

命名一个新的类BilateralFilter，PCL滤波规定必须要有两个声明和实现可供使用：一个操作PointCloud<T>,一个操作PointCloud2。现以前者操作PointCloud<T>为例。

bilateral.h

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
 #define PCL_FILTERS_BILTERAL_H_
 #include <pcl/filters/filter.h>
namespace
{
template<typename PonintT>
class BilateralFilter:public Filter<PointT>
   {
   };
}
#endif //PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

#ifndef/#define/#endif使用详解
C++命名空间 namespace的作用和使用解析

bilateral.hpp
新建bilateral.hpp和bilateral.cpp两个文件，首先是bilateral.hpp。

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_IMPL_H_
 #define PCL_FILTERS_BILTERAL_IMPL_H_
 #include <pcl/filters/bilateral.h>
#endif //PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

上述没有给出BilateralFilter声明任何方法，因此它没有任何具体实现。

bilateral.cpp

#include<pcl/filters/bilateral.h>
#include<pcl/filters/impl/bilateral.hpp>