MAVIS: Multi-Camera Augmented Visual-Inertial SLAM using SE 2 (3) Based Exact IMU Pre-integration

今天刷到的一篇论文，多camera的SLAM, 蛮实用的 一篇文章。

论文有三个贡献：1. 提出了一个多camera SLAM 框架。2. 提出了基于SE2（3）的预积分表达。3.  做了实验，参加了比赛 结果 top1。

贡献1：SLAM 框架的核心是如何组织多摄像头的追踪和匹配，以便建立后续的后端优化。作者采用的时，在图像中提取特征点，将地图点投影过来，根据距离（像素距离和描述子距离）筛选和建立匹配，这种方式和orb slam系列是一致的。个人认为，这种方式比光流追踪的方式更适合做基于多camera（3个相机及以上）的SLAM。

贡献2：感觉最核心的贡献是基于SE2（3）的预积分表达，但是没看到这中表达的优势的描述。

贡献3：实验效果佳，拿到了比赛的冠军。