Vins-mono 找不到 ＜ceres/rotation.h＞的问题

今天编译Vins-mono，执行完catkin_make 后，报了一堆错误，很多都类似如下的错误：

In file included from /media/samsung/data/hanlun/code/catkin_ws_vins/src/VINS-Mono-master/ar_demo/src/ar_demo_node.cpp:23:0:

/media/samsung/data/hanlun/code/catkin_ws_vins/src/VINS-Mono-master/camera_model/include/camodocal/camera_models/CataCamera.h:7:10: fatal error: ceres/rotation.h: 没有那个文件或目录  #include <ceres/rotation.h>

上面显示CataCamera.h找不到rotation.h，采用locate rotation.h 定位发现，确实存在这个文件，安装ceres的安装目录也没有问题。

因此对 camera_model/ 下面的camkelist做了如下修改，增加了ceres库的依赖，

改动如下：

# set(EIGEN_INCLUDE_DIR "/usr/local/include/eigen3")
set(Ceres_DIR "/usr/local/Ceres-1.14/lib/cmake/Ceres/")
set(CERES_INCLUDE_DIR "/usr/local/Ceres-1.14/include")
find_package(Ceres REQUIRED)
#include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS}"/usr/local/Ceres-1.14/include")

include_directories(
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${CERES_INCLUDE_DIRS}
    ${CERES_INCLUDE_DIR}
    )
target_link_libraries(camera_model ${Boost_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES})

然后再切换到ros管理的space目录，执行 catkin_make 

问题依然如此，烦不胜烦。

既然如此我单独编译camodocal 模块试一试，首先切换到这个文件夹下面：

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

竟然编译过了，竟然编译过了。采用catkin_make 无法编译通过，但是单独编译这个包却能编译过。究竟什么原因吗，我们再仔细观察报错，

In file included from /media/samsung/data/hanlun/code/catkin_ws_vins/src/VINS-Mono-master/ar_demo/src/ar_demo_node.cpp:23:0:

/media/samsung/data/hanlun/code/catkin_ws_vins/src/VINS-Mono-master/camera_model/include/camodocal/camera_models/CataCamera.h:7:10: fatal error: ceres/rotation.h: 没有那个文件或目录  #include <ceres/rotation.h>

这个报错提示的是，在编译ar_demo模块的时候，报的这个错误。也就是说，在编译ar_demo 的时候，ar_demo_node.cpp 文件依赖/camera_model/include/camodocal/camera_models/CataCamera.h，而 CataCamera.h 找不到rotation.h.

got it !!!!!!

在编译ar_demo_node.cpp 的时候需要告诉camkelist ceres/rotation.h文件在那里，因此应该在ar_demo下面的camkelist里面配置ceres，而不应该在camodocal里面配置ceres。

同样，任何需要CataCamera.h 的文件，需要在camkelist里面配置ceres，cmake 会自然而然的找到rotation.h。