51wifi视频小车以及C#上位机(源码放出)

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之前大一的时候参加实验室有一个实验室考核，当时自制了C#上位机以及wifi小车，一直没时间记录下来，趁最近有空的时候就写一下。下面这个是我用51做的小车的整体图，可以实现避障、还有图像传输，通过wifi传输摄像头图像到C#上位机进行显示。也可以通过上位机来控制小车的前进后退以及摄像头云台的转动。

首先是小车的控制部分，我用的是l298n来驱动电机，控制代码在此就不赘述了，自己写很容易就能写出来，网上也有很多相关的代码（文后附上我自己编写的代码），摄像头云台用到是舵机的，x宝上有很多，整个车是由12V（3个18650）供电，需要注意的是舵机需要的电流很大，所以大一的时候经常控制摄像头舵机小车用的51芯片就会因为供电不足而复位，因此我在51供电处加了个大电容，避免复位。避障是用舵机+超声波避障，实现起来也很容易。

主要说一下路由器部分的功能（视频传输、C#上位机控制小车）。需要的东西有：openwrt路由器（带USB口且引出串口线）、mjpg摄像头、小车、C#上位机。

路由器我是用的WR703N，可以上x宝购买。可以叫商家帮你刷上用于wifi小车的固件，此外还有重要的一点就是让商家帮你把串口线引出来，自己也可以引出来，但不推荐，稍有差错路由器可能就不能正常工作了。这个是很小巧的路由器，可以刷openwrt系统，至于怎么刷openwrt，可以参见这个网站：http://bbs.eeworld.com.cn/thread-457709-1-1.html。文后有我分享的固件，我分享的这个固件（用于WR703N）已经包括做WiFi小车需要用的软件：mjpg-streamer（传输图像）、ser2net（串口转以太网，用于数据传输）。

说明一点，为什么上述中指明使用mjpg摄像头呢，原因就在于mjpg-streamer这个软件只支持这类摄像头。摄像头的话去x宝搜一下有很多，便宜的也有。

刷好固件安装好相关的软件之后

首先测试视频传输功能：将路由器与摄像头相连接，之后电脑wifi连接路由器，打开浏览器（推荐谷歌/火狐，有些浏览器是不会显示图像的），键入：http://192.168.1.1:8080/?action=stream，如果有显示图像，那么证明图像传输成功。路由器那边会不断的传输图像帧过来，如此便形成了一个实时监控的功能。

接着测试ser2ner是否成功运行：可以使用网络调试助手和串口调试助手进行测试，用网络调试助手连接路由器，将路由器的串口线与ttl转串口连接（注意要共地）之后连接电脑，打开串口调试助手，如果网络调试助手发送的东西能在串口调试助手显示，证明ser2net运行正常。如何已经写好了相关的小车控制代码，那么可以将路由器的串口线直接连接51芯片的串口然后再发送相应的指令进行测试。

到此WiFi小车的功能也就实现了，讲的不太清楚的地方还请见谅。

下面是我自制的C#上位机的界面，界面不太美观，大一的时候学了点C#就上手写了。这个上位机有拍照的功能，说是拍照，其实也就只是保存显示框的图片而已。文后有代码，有兴趣下载自行学习。其中传输图像使用的是HTTP协议，这只是其中的一个方案，还能通过AForge，使用其控件来显示图像，可参考：https://blog.csdn.net/qq_33383940/article/details/83153594。