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现在假设此时为正向饱和，则 u>umax，那么Δu=u−us>0，所以最终将Δu反馈到积分部分；反计算Anti-Windup法，简称AW法，就是在输出限幅部分根据输入信号和输出信号的差值，把u−us作为反馈值输入到积分部分，从而达到抑制积分饱和现象的目的；所以随着时间的增加，每次累积较大的误差e(i)，很容易造成积分饱和并产生较大的过冲，而且当误差变为负时，其过冲仍维持一段时间之后才恢复正常的情形。当系统发生饱和时，则 |u|>umax；关于KC的系数，KC 越大，积分器退出饱和的作用越强，反之则越弱；

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控制系统设计时经常要用到一阶系统和二阶系统，系统的相关性能在本文进行总结，便于查阅。

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具体要求1.首先作为自动驾驶从业人员一定要学习自动驾驶平台，如开源的百度apollo，apollo具有大量的开源资料和仿真平台，为无车的大家提供了一个很好的学习平台，通过apollo可以了解自动驾驶软件架构和各模块代码。2.基础工具：熟练使用linux，ros，rviz，docker，cmake，git，gdb、vscode等工具，工欲善其事，必先利其器。3.代码能力提升：熟练掌握C++、python、matlab，可以通过练习leetcode代码提升能力，掌握C++数据结构。4.规划算法学习：DQ

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