自动控制理论——一阶系统和二阶系统的时域分析

控制系统设计时经常要用到一阶系统和二阶系统，系统的相关性能在本文进行总结，便于查阅。

一、阶跃响应时域性能指标

1.暂态性能指标

(1) 延迟时间td：c(t)从0到0.5c(∞)的时间。
(2)上升时间tr：
c(t)第一次达到c(∞)的时间。
无超调时, c(t)从0.1 c(∞)到0.9 c(∞)的时间。
(3) 峰值时间tp： c(t)到达第一个峰值的时间。
(4)调节时间ts：
c(t)衰减到与稳态值之差不超过±2%或±5%所需的时间。通常该偏差范围称作误差带，用符号△表示，即 △ =2%或 △ =5% 。
(5)最大超调量s%：
c(t)偏离阶跃曲线的最大值，常用百分数表示。

2.稳态性能指标

稳态误差ess：稳定系统误差的终值。
稳态误差是描述系统稳态性能的唯一指标，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度 。

二、性能指标

2.1 一阶暂态性能指标

	tr=2.2T（按第二种定义计算）
	ts=3T（△=5%）
	ts=4T（△=2%）

2.2 二阶欠阻尼系统暂态性能指标

6. 具有零点的二阶系统
1）原系统条件不变时，附加一个闭环零点，将使二阶系统阶跃响应的超调量增大，上升时间和峰值时间减小
2）零点距离极点越近，上述影响越显著
3）零点距离虚轴很远时，零点影响可忽略