抗饱和积分的原理解析

1 什么是积分饱和

积分饱和（Integral windup或integrator windup）是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。
这种现象往往发生在误差有大幅变化（例如大幅增加），积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量.
所以随着时间的增加，每次累积较大的误差e(i)，很容易造成积分饱和并产生较大的过冲，而且当误差变为负时，其过冲仍维持一段时间之后才恢复正常的情形。

2 负面影响

积分器的作用是消除系统稳态误差，如果出现积分饱和，往往会对系统造成负面的影响；
● 系统输出会产生较大的过冲（超调量）；
● 如果产生正向饱和（图一所示）则系统对于反向的变化会偏慢；

3 如何防止积分饱和

为了防止PID控制器出现积分饱和，需要在算法加入抗积分饱和（anti-integral windup）的算法；通常有以下几种措施；
● 积分分离或者称为去积分算法；
● 在饱和的时候将积分器的累计值初始化到一个比较理想的值；
● 若积分饱和因为目标值突然变化而产生，将目标值以适当斜率的斜坡变化可避免此情形；
● 将积分累计量限制上下限，避免积分累计量超过限制值；
● 如果PID输出已经饱和，重新计算积分累计量，使输出恰好为合理的范围；

3.1 改进的PI方法

下面是TI的位置式PI算法所做的改进，如下图所示；

比例部分的输出：

up(k)=e(k)=Kp[r(k)−y(k)]

积分部分的输出：

ui(k)=ui(k−1)+Kie(k)

未做处理的PID输出：

v1(k)=up(k)+ui(k)

最终PID输出 u(k)：

抗积分饱和用的系数w1(k)

根据我的理解，由上述输出可知，判断系统是否处于饱和的状态；
如果v1(k)≠u(k)，说明积分器处于饱和状态，此时使w1(k)系数为0，这样防止积分进一步进行累积。

3.2 反计算抗饱和法Anti-Windup

反计算Anti-Windup法，简称AW法，就是在输出限幅部分根据输入信号和输出信号的差值，把u−us作为反馈值输入到积分部分，从而达到抑制积分饱和现象的目的；
具体如下图所示；

不难发现，在输出未饱和的情况下，KCΔu=0 因此不会对积分器造成影响； 当系统发生饱和时，则 |u|>umax；
现在假设此时为正向饱和，则 u>umax，那么Δu=u−us>0，所以最终将Δu反馈到积分部分；那么从图中可知，相当于从ui中减去了Δu，这样可以削弱积分，让它退出饱和的状态；
关于KC的系数，KC 越大，积分器退出饱和的作用越强，反之则越弱；