【小知识】Carmen机器人导航开源工具箱

Carmen工具箱全称为Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit。CARMEN是一个开源的移动机器人控制软件包，主要目的是提供基本的导航功能，如：基准和传感器控制、日志记录、避障、定位、路径规划、测绘。CARMEN各程序之间的通信采用独立的IPC软件包完成，该软件包在1991年由Christopher Fedor和Reid Simmons设计。CARMEN爱好者可以加入Mailing Lists，可以及时获取与CARMEN相关的信息与资讯等。CARMEN已经获得DARPA的火星计划赞助与支持。

主要功能：

1. 模块化的机器人控制软件；
   

2. 使用进程间通信平台IPC；
   

3. 进程监控；
   

4. 支持不同硬件平台的机器人；
   

5. 硬件支持SICK激光测距和GPS接收机；
   

6. 二维机器人/传感器仿真；
   

7. 路径规划模块；
   

8. 定位模块；
   

9. 扫描匹配与测绘模块；
   

10. 消息记录与回放功能；

11. 集中式参数服务器；

12. 其它多种有用的机器人编程功能；

13. 编写语言为C，但同时支持Java；

14. 软件工作环境为Linux。

软件要求：Red Hat5.2以上版本、SuSELinux 8.0以上版本。

如果只是进行软件仿真模拟，则不需要购买任何硬件。

CARMEN支持以下的移动机器人：

iRobot ATRV

iRobot ATRVjr

iRobot B21R

ActivMedia Pioneer I

ActivMedia Pioneer II

Nomadic Technologies Scout

Nomadic Technologies XR4000

OrcBoard

Segway

CARMEN支持的传感器如下：

1. SICK LMS激光测量系统；
   

2. SICK PLS激光扫描仪；
   

3. 采用NMEA协议的GPS设备，如Garmin、Sirf等大多数消费类GPS均可；
   

4. 初步支持声纳，但目前不能只用声纳进行定位与导航；
   

5. 支持Hokuyo IR。
   

CARMEN网站里面有非常多的好东西，有兴趣的朋友可以去逛一逛。

http://carmen.sourceforge.net/home.html

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