![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
vins学习
一学子
北京建筑大学在校生
展开
-
VINS-Mono代码阅读笔记(四):vins_estimator中process线程代码分析
转载:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/102369556转载 2020-06-23 16:30:55 · 134 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码阅读笔记:getCorresponding()
getCorresponding()找出最新的两帧之间共视特征点的对应points有哪些path:vins_eatimator/src/feature_manager.cpp函数原型:vector<pair<Vector3d, Vector3d>> FeatureManager::getCorresponding(int frame_count_l, int frame_count_r)/** * 函数功能:找出最新的两帧之间共视特征点的对应points有哪些 * 传转载 2020-06-09 14:21:19 · 417 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码阅读笔记:compensatedParallax2()-计算视差
compensatedParallax2()参考:https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/102636534double FeatureManager::compensatedParallax2(const FeaturePerId &it_per_id, int frame_count){ //check the second last frame is keyframe or not //parallax be转载 2020-06-09 09:58:10 · 1091 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码学习记录---processIMU( )
VINS-Mono代码学习记录(六)—processIMU( )processIMU( ) @brief 处理IMU数据 @Description IMU预积分,中值积分得到当前PQV作为优化初值 @param[in] dt 时间间隔 @param[in] linear_acceleration 线加速度 @param[in] angular_velocity 角速度 @return voidvoid Estimator::processIMU(double原创 2020-06-07 21:42:52 · 247 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码学习记录-predict()
predict()从两帧IMU数据中获得当前位姿的预测思路非常简单,无非是求出当前时刻????与下一时刻????+1加速度的均值, 把它作为Δ????时间内的平均加速度,有了这个平均加速度及当前时刻的初始速度和初始位置,就可以近似的求出????+1时刻的速度和位置。但是由于IMU的数据存在着坐标系、bias和重力加速度的问题需要额外的一些处理。首先对于加速度,因为imu的加速度数据是在Body坐标系下表示的,所以要利用对应时刻的姿态将其转换到世界坐标系下,转换之前要减去bias,转化之后要减去重力加速转载 2020-06-07 19:26:46 · 731 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码学习记录-estimator节点
imu_callbackimu_callback的作用是处理接收的IMU数据,判断时间是否正确,预测PQV,发布最新的由IMU直接递推得到的PQV。//imu回调函数,将imu_msg保存到imu_buf,IMU状态递推并发布[P,Q,V,header]void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg){ //判断时间间隔是否为正,初始化last_imu_t = 0; if (imu_msg->heade原创 2020-06-07 18:49:54 · 239 阅读 · 0 评论 -
VINS_MONO getMeasurements()同步imu数据以及相机特征点帧数据代码逻辑
VINS_MONO getMeasurements()同步imu数据以及相机特征点帧数据代码逻辑转载:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/103032782getMeasurements代码逻辑imubuf空 或特征点buf空,返回结果满足两个条件,才进行装载数据:1.当最新的imu帧(imu_buf.back()) 新过 图像帧(feature_buf.front()+ td )的时间戳(保证了图像帧之前已经没有imu数据了转载 2020-06-04 15:02:00 · 313 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导转载:https://www.cnblogs.com/glxin/p/11990551.html转载 2020-06-03 21:29:02 · 420 阅读 · 0 评论