VINS_MONO getMeasurements（）同步imu数据以及相机特征点帧数据代码逻辑

VINS_MONO getMeasurements（）同步imu数据以及相机特征点帧数据代码逻辑

转载：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/103032782
getMeasurements代码逻辑

imubuf空 或特征点buf空，返回结果
满足两个条件，才进行装载数据：
1.当最新的imu帧（imu_buf.back()） 新过 图像帧（feature_buf.front()+ td ）的时间戳（保证了图像帧之前已经没有imu数据了）
2.最旧的imu帧（imu_buf.front()） 旧过 图像帧（feature_buf.front()+ td ）的时间戳的（保证了图像帧之前一定要有imu帧）

当最新的imu帧（imu_buf.back()） 没有新过 图像帧（feature_buf.front()+ td ）的时间戳的时候, 返回结果。

当最旧的imu帧（imu_buf.front()） 没有旧过 图像帧（feature_buf.front()+ td ）的时间戳的时候, 去掉最旧的图像帧。重新进入循环（这种情况只会出现在程序的开头，即，有图像的时候，没有imu，突然来了Imu，这时候，第一帧图像太旧了，就不要这个第一帧的数据）

此时是什么情况？
imu的数据全部在图像帧数据的前面，且至少有一帧IMU帧比图像帧新。有即Imu早于图像帧，现在要把这些比图像帧数据早的imu数据装载到IMUs 的vector里面

接着开始装载IMU的数据

图解说明比较清晰：