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WLQ孤星泪
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于cartographer中的trajectory的理解与应用
从两三个月前开始安装,编译,使用cartographer已经有一段时间了,一直也想写写博客记录一下,可惜没有这个习惯,暂无实现,最近发现trajectory这个有趣的东西,可以帮助我们做好多事。1cartographer建图2dslam中是不需要imu的但是打开use oline correlative scan time = true这个开关,这样可以在旋转时仍然保证稳定建图,放一张建好的...原创 2019-12-27 16:59:28 · 4546 阅读 · 10 评论 -
开始ROS机器人slam之旅
接触slam和ros机器人,准备二维激光雷达和turtlebot跑一下cartographer,希望能很顺利,这里给自己一些记录方式。原创 2019-07-19 16:10:26 · 252 阅读 · 0 评论 -
amcl定位在初始位姿的自动定位
ROS中的啊amcl包,2D的概率定位系统,采用自适应蒙特卡洛定位,这个方法是在已知地图中使用粒子滤波方法得到位姿的。输入激光雷达数据、里程计数据,输出机器人在地图中的位姿。 从输入的topic来看,amcl订阅scan雷达数据,map地图数据,tf转换。当按照官网相关博主将amcl.launch配置好后,就可以实时定位了。但是在初始位姿时initialpose在RVIZ中设定好后,粒子在...原创 2019-09-24 20:21:16 · 8747 阅读 · 8 评论