十四讲中关于g2o的相关问题

最近在看非线性优化、图优化的内容，所以就找来十四讲中的例子看了看，试着运行一下。
关于g2o还是有一些问题的。

1 g2o的安装

这个就不用多说了，第一版和第二版都有详细说明和地址。

安装依赖项

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

编译和安装g2o

3rdparty文件夹下的g2o解压到自己的文件夹。

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这样g2o库安装完成。

2 demo的测试和运行

在十四将的第六章中代码测试运行文件夹下的g2o-curve_fitting，里面有一个cmakelists文件和main.cpp文件。在文件中输入

cmake .
make

demo运行完毕

3 可能遇到的问题和报错

1 如果在cmake . 时没有找到g2o 的相关库，那你一定是在安装g2o的时候忘记运行sudo make install了

2 如果在make 的时候报错error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file…那就运行如下代码

sudo gedit /etc/ld.so.conf

然后在最后添加一行
include /usr/local/lib
终端继续运行

sudo ldconfig

再回去实时make 一下就可以看到输出结果了