【开源】MPU9250 全单片机平台通用底层代码（和硬件平台完全解耦）

项目	地址（选中复制到浏览器打开或发送至电脑）	备注
底层	https://github.com/TURBOyan/MPU9250.git
例程	https://github.com/TURBOyan/MPU9250_Example.git
百度网盘	关注“特博工坊”微信公众号，点击总资源标签获取地址
文件总大小	1.40MB
时序	MPL频率	最高200Hz，默认100Hz
读取一次数据所需时间	约2.5ms	Refresh_MPUTeam函数

说明

1、实测MPU9250在芯片Z轴垂直于水平面初始化（必须），并开启10秒左右后，融合了电子罗盘的偏航角10分钟漂移不超过0.1度，稳定性高于MPU6050。

2、如果芯片周围有强磁，看到Yaw角迟迟不能稳定的话，则需要八字校准电子罗盘，即开启后将模块做八字回旋动作，直到看到Yaw角稳定输出。

代码下载

一、GitHub方式（推荐，便于后续更新和代码管理）

可移植底层链接👇

1	COPY https://github.com/TURBOyan/MPU9250.git

例程链接👇

例程内已有的移植好的单片机有：1、LPC54606

1	COPY https://github.com/TURBOyan/MPU9250-Example.git

点击查看Github下载教程👇

使用GitHub来团队协作和管理你的代码

二、百度网盘下载

关注“特博工坊”微信公众号，点击总资源标签获取地址

代码移植

一、克隆代码

这里我拿LPC546XX例程举例

在你的工程文件夹内，任选一个位置，这里我选择了…/USER/

这个文件夹是专门放用户自己写的代码和底层用的

在文件夹内右击git bash将代码克隆进去，具体办法点击这里查看教程

二、添加C文件和H文件路径到工程内

这部分比较容易

如果有不会的同学可以自行百度

三、修改配置文件

！！！！最关键的一步！！！！！

这里要修改的非常少

需要修改的文件只有

MPU9250_Config.h

内部包含了传入的平台GPIO操作函数

具体做法详见这个头文件

都有详细注释

三、调用函数读取模块数据

1、在需要读取MPU9250数据的头文件内包括MPU_ForUser.h文件

2、查看MPU_ForUser.h内函数，并阅读调用说明

需要调用的函数有：

（1）MPU_Init_ForUser();用于MPU9250初始化

（2）Refresh_MPUTeam(DMP_MPL);用于读取三态角值，实测在正确调用的情况下，执行一次需要2.5ms

3、执行一次Refresh_MPUTeam后，相对应的数据将刷新在结构体MPU_Data内，此结构体可在任何包括了MPU_ForUser的地方使用，是全局结构体。

其他具体用法详见MPU_ForUser和MPU9250_Config内说明

备注：单片机和模块连接除了IIC的SCL、SDA引脚以外，还需连一根线从模块的INT到单片机的外部中断引脚，用作数据准备好的信号，中断触发的周期将由MPU9250_Config.h文件内的DEFAULT_MPU_HZ决定，也就是MPL的刷新频率，一般最高200Hz，这里默认是100hz