STM32F1基于STM32CubeMX配置移植dmp库通过串口打印MPU6050数据

STM32F1基于STM32CubeMX配置移植dmp库通过串口打印MPU6050数据

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• ✨基于5.1版本以及6.12版本测试
• 📜串口打印mpu6050数据信息
  

✨本文将分享基于STM32CubeIDE和Keil MDK两个版本的工程。（当然你也可以根据STM32CubeMX自行重新配置自己所需版本的工程）

✨本文不做代码移植讲解，DMP库移植STM32可以翻阅本论坛其他开发者分享的相关讲解。

🚩移植参考说明文章推荐

• 📌《MPU6050-DMP方式角度读取》

📋补充说明

• 🔖测试时，如果调用mpu自检校验函数int mpu_run_self_test(long *gyro, long *accel)，那么mpu6050一定要放平，否则自检不通过，但是这不影响使用。
• 🌿获取数据，调用的接口函数都在inv_mpu.h。
• 🌿欧拉角需要通过四元组转换。通过调用int dmp_read_fifo(short *gyro, short *accel, long *quat, unsigned long *timestamp, short *sensors, unsigned char *more)函数，来获取更新数据。四元组数据格式为：q30,转换为浮点数,除以2^30次方。温度为q16格式，转换为浮点数，除以 2^16次方；加速度和角速度无需格式转换。
• 📝四元组转欧拉角：

#define q30  1073741824.0f	//用于转换四元组数据
#define q16  65536.0f //用于转换温度数据

//得到dmp处理后的数据(注意,本函数需要比较多堆栈,局部变量有点多)
//pitch:俯仰角 精度:0.1°   范围:-90.0° <---> +90.0°
//roll:横滚角  精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
//yaw:航向角   精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
//返回值:0,正常
//    其他,失败
uint8_t mpu_dmp_get_data(float* pitch, float* roll, float* yaw, float* Temp)
{
    float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f;
    unsigned long sensor_timestamp;
    long temperature;
    short gyro[3], accel[3], sensors;
    unsigned char more;
    long quat[4];
    if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more))return 1;
    /* Gyro and accel data are written to the FIFO by the DMP in chip frame and hardware units.
     * This behavior is convenient because it keeps the gyro and accel outputs of dmp_read_fifo and mpu_read_fifo consistent.
    **/
    if(sensors & INV_XYZ_GYRO)  //
    {
        /* Temperature only used for gyro temp comp. */
        mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
        *Temp = temperature / q16; //温度数据为q16格式
        My_Mpu6050.gyro[0] = gyro[0]; //加速度rps
        My_Mpu6050.gyro[1] = gyro[1];
        My_Mpu6050.gyro[2] = gyro[2];


    }
    else return 2;
    if(sensors & INV_XYZ_ACCEL) //加速度
    {
        My_Mpu6050.accel[0] = accel[0];	
        My_Mpu6050.accel[1] = accel[1];	
        My_Mpu6050.accel[2] = accel[2];	

    }
    /*
    	send_packet(PACKET_TYPE_GYRO, gyro);
    	if (sensors & INV_XYZ_ACCEL)
    	send_packet(PACKET_TYPE_ACCEL, accel); */
    /* Unlike gyro and accel, quaternions are written to the FIFO in the body frame, q30.
     * The orientation is set by the scalar passed to dmp_set_orientation during initialization.
    **/
    if(sensors & INV_WXYZ_QUAT)
    {
			// q30 格式四元数转换成欧拉角,57.3参数是将弧度换算成角度
        q0 = quat[0] / q30;	//q30格式转换为浮点数
        q1 = quat[1] / q30;
        q2 = quat[2] / q30;
        q3 = quat[3] / q30;
        //计算得到俯仰角/横滚角/航向角
        *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0 * q2) * 57.3;	// pitch
        *roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2 * q2 + 1) * 57.3;	// roll
        *yaw   = atan2(2 * (q1 * q2 + q0 * q3), q0 * q0 + q1 * q1 - q2 * q2 - q3 * q3) * 57.3;	//yaw
        My_Mpu6050.pitch = *pitch;
        My_Mpu6050.roll = *roll;
        My_Mpu6050.yaw = *yaw;
    }
    else return 2;
    return 0;
}

🛠接线说明

stm32 ------ MPU6050
PB6(SCL)  ----  SCL
PB7(SDA)  ----  SDA
 VCC 	----  VCC（3.3V）
 GND  	----  GND
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 串口1：PA9 、 PA10

🌼Keil MDK版本工程源码

复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
链接: https://pan.baidu.com/e/1-ApNiRBUIrl4hWi1KASoDw
提取码: ak7q

🌻STM32CubeIDE版本工程源码（5.1版本）

链接: https://pan.baidu.com/e/1gq24KmwVS-yxxu6f3bjE0A
提取码: rawk

• 🔖以上工程都经测试可以读取传感器数据。

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• 📌InvenSense Embedded Motion Tracker Driver 5.1驱动库

https://drivers.softpedia.com/get/Other-DRIVERS-TOOLS/Others/InvenSense-Embedded-Motion-Tracker-Driver-51.shtml

• 📍TDK官网资源下载地址：https://invensense.tdk.com/developers/software-downloads/
• 🌿EDK官网5.13版本资源

链接：https://pan.baidu.com/s/1V2xOEVXSvcZUe6MJeS_QAg 
提取码：3oex

• 🌿TDK官网6.12版本资源

链接：https://pan.baidu.com/s/1HgjoS_X1FQ6yeg07Or8fMw 
提取码：drsc