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RSS订阅原创 ROS小车STM32底层控制代码
ROS小车的底层控制代码就到这里了，之后还会做优化，可能会更新。如果有不懂的地方，都可以找小编解答。系列文章中，可能一些地方代码的使用并不是很好，也希望大家多多指正。之后就是ROS层的文章了，希望大家提前完成linux系统的安装。网上的linux系统安装的教程十分多并且详细，这里就不在重复了。Linux系统镜像以及参考教程的。在公众号：小白学移动机器人，发送：系统镜像，即可获得下面镜像以及教程。
2023-07-23 19:33:26
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原创 STM32和ROS串口通信常见问题汇总答疑
出现数据不正常的原因有很多，比如部分同学是移植这里的代码到自己的硬件板子上，程序的发送逻辑是否正确？：老版本的代码才会有这个问题，原因是GCC的一种检测“缓存溢出”的保护机制．当分配的内存不够时，会继续执行；大家好，我是白茶清欢，最近看了博客文章《stm32和ros的串口通信》有很多问题的评论，这里汇总回复一下。：该串口通信的功能包，默认写的串口名称为：/dev/ttyUSB0，请查询并确认您的串口名称。如果不是该串口名称，您需要修改通信功能包的串口名称为您的名称。：更换高质量的线材。
2023-07-23 19:32:39
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原创 stm32和ros的串口通信
1> 最终协议的样子我这里实现的STM32和ROS的串口通信协议如下图：STM32端和ROS端都有一个数据发送函数和一个数据接收函数，发送和接收的内容就是如上图所示的数据包，该数据包含有数据头（55aa）、数据尾（0d0a）、校验（crc8），保证数据正确安全。通信协议也容易自行扩展更改。<2> 本方案提供的API实现的功能STM32向ROS发送左轮实时轮速、右轮实时轮速、航向角、预留控制位(一个字节可灵活使用)。
2023-07-23 19:31:46
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原创 STM32 MPU6050数据获取、数据处理
本篇文章基本上实现了（IIC+DMP+零偏校准+零漂大幅度抑制），对于ROS小车yaw的精度我们已经实现了。到这里，我们就已经完成了，ROS小车底层的大部分代码，下面剩下STM32与ROS通信。点击查看点击查看。
2023-07-23 19:30:38
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原创 STM32电机PID速度控制
以上三篇内容，是关于直流减速电机的PWM控制、速度测量以及最后电机速度的闭环控制。现在对于电机的简单控制基本告一段落，对于做一个ROS小车的电机控制，这里基本是足够的。下面我们会介绍使用IIC+DMP获取MPU6050数据。
2023-07-23 19:28:15
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原创 STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）
上面的一篇文章，我们实现的STM32单片机对直流减速电机的测速。再加上之前介绍的电机PWM控制，下一篇我们要结合前两篇的内容加上PID实现对电机速度的闭环控制。
2023-07-23 19:27:18
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原创 STM32 电机PWM控制
其实本篇文章就是简单的实现一下直流减速电机PWM控制。还没有对电机的速度实现闭环控制，下一篇，我们来写光电\霍尔编码器的电机测速的原理以及代码实现。
2023-07-23 19:26:23
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原创 快速低成本搭建ROS机器人平台（一）
本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。（4）小车的资料和我的博客也非常契合，可以说拿我分享的代码，下到他们的ROS小车上几乎可以直接用。（3）价格公道，质量可靠。
2023-07-23 19:24:39
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原创 学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书
上面的这些书，都是经过考验值得推敲的书籍，如果你正在学习和研究相关的知识，真的可以买一本正版图书，花几十块钱，就可以买到作者几年甚至十几年的研究成果，这难道不是白嫖吗？ROS是移动机器人开发必不可少的一个工具，掌握基础的ROS至关重要，基础入门可以先看ROS机器人开发实践，深入学习可以看后面两本书。目前移动机器人开发的主流语言仍是C++，掌握C++是学习移动机器人的必经之路，该书也是被极力推荐的工具书。学习激光SLAM的同学应该了解他，几乎所有基于滤波器的激光SLAM算法的理论基础都来源于他。
2023-07-23 19:23:15
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原创 SRB x-sign
当收到请求url为：https://www.xiaohongshu.com/fe_api/burdock/weixin/v2/notes/61238b740000000021037d94/comments?请求参数为： { “pageSize” : 10 ，“endId” : 0}则先把 url 转成 /fe_api/burdock/weixin/v2/notes/61238b740000000021037d94/comments?
2023-07-23 19:18:37
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原创 基础ROS小车软件结构到底是什么样子的？
想必大多数读者，在刚开始搭建ROS小车的时候，都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等，而且还要与ROS层通信，ROS层还有其他控制部分，WT！！！这么多？这么乱？是不是想想都脑大。所以，在搭建ROS小车的开始一个清晰合理的软件结构就显得尤为重要。本篇文章就是给大家的脑回路里构建一个清晰的软件结构。让大家清楚，日后我们需要一步步做些什么，以及我们每做的一步在整体的系统中起的什么作用。其实基础版的ROS小车整体的软件结构就是上面描述的样子，并不是十分复杂。
2023-07-22 17:50:11
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原创 搭建ROS小车真的难吗？
这里的开发教程，不是对每一个细节都介绍的面面俱到，但是会对我认为比较重要的部分详细讲解，几乎都是影响ROS小车最终效果的关键地方。下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。ROS小车主要分为硬件和软件两个部分，硬件又分为机械部分、底层控制硬件、ROS层硬件；
2023-07-22 17:48:56
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原创 飞瓜app Sign
java代码很简单，静态分析结束，为了保险起见，hook md5看看参数吧。就是把stringBuffer 各种拼接、排序处理后， md5一下。观察后发现，同一时间请求的不同接口，Sign是相同的。再看一下 HttpConstant.m22288a。接着先看是不是正常的MD5，经对比一样的。分析完了，拿python还原一下。
2023-07-22 17:42:23
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原创 抖店signature
头条系的已经写麻了，不想重复描述。可以参考专栏中其他条系文章的流程分析和参数定位。具体流程可以参考其他文章，某音signature、巨量signature之类的。找到Js文件，内容copy出来。记得装新版nodejs。套到环境里面直接调用。
2023-07-22 17:41:22
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原创 趣头条app sign
案例内容：趣头条app的sign值分析和生成。案例环境：趣头条（8.1.0）、夜神模拟器（安卓5）、Frida（12.11.18）、Unidbg（0.9.5）。声明：文章内容仅供参考学习，如有侵权请联系作者进行删除。
2023-07-22 17:38:32
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原创 DY__ac_signature
说明window中没有byted_acrawler，追代码找到k方法中，最后是放在this中，那把这里的this改成window。
2023-07-22 17:35:28
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原创 Today‘s文章_signature
案例内容：Today’s文章列表为例。(重新发一下案例，之前的文章下架了。以后这种不能发了，大家尽量到我个人博客看吧)
2023-07-22 17:34:17
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原创 微信小程序商城项目实战(第六篇:商品搜索)
界面由一个输入框和一个按钮(按钮做摆设的😄),搜索的内容由view展示,并且点击成功跳转对应商品。随着输入框的内容被改变紧跟着就会发出请求获取相关商品。
2023-06-22 13:29:48
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原创 微信小程序商城项目实战(第七篇:生成订单支付页)
最下方显示所需支付金额以及支付按钮,点击支付则支付成功跳转订单页。如果不支付则可以在我的订单内容查看该订单并且继续支付。后续可在订单列表查看,这里还没有做,后续做~点击确认即可支付成功，取消则支付失败,上方为地址,跳转至地址管理,可修改。
2023-06-22 13:28:34
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原创 微信小程序商城项目实战(第一篇:项目搭建与首页)
这样别的页面就可以使用该组件了,不过使用前记得要配置组件…此处icon用了阿里巴巴的矢量库，可自行选择性下载。使用searchinput搜索框组件时需要配置…用于ajax请求接口,封装成方法…
2023-06-22 13:22:48
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原创 微信小程序商城项目实战(第一篇:项目搭建与首页)
这样别的页面就可以使用该组件了,不过使用前记得要配置组件…此处icon用了阿里巴巴的矢量库，可自行选择性下载。使用searchinput搜索框组件时需要配置…用于ajax请求接口,封装成方法…
2023-06-20 14:14:19
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原创 微信小程序开发05(生命周期与Ajax请求)
在util文件夹下创建个request.js并导出。在项目app.js中配置。promise发ajax。所以开发时需设置一下…
2023-06-20 14:13:59
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原创 微信小程序开发03(样式wxss与常用组件)
通过 rpx 设置元素和字体的大小，小程序在不同尺寸的屏幕下，可以实现自动适配。可以根据屏幕宽度进行自适应，不论大小屏幕，规定屏幕宽为750rpx。(右键该插件–>扩展设置—>在settings.json中编辑)去tabbar页无返回,去其他页有返回主页…是微信小程序独有的、解决屏幕自适应的尺寸单位。可以当作HTML中的div,自动换行…轮播图组件,默认大小:375*150。reLaunch模式去tabbar页。样式与常用组件的学习就完结了😊😊😊…图片标签（默认:320*240）当单选按钮被选中时会触发。
2023-06-20 14:10:50
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原创 微信小程序开发04(自定义组件
js:实现组件的使用页面wxml样式wxssjs需要用该组件的项目wxmljsjson效果图成功实现自定义组件的使用,觉得文章对你有帮助就点个赞支持以下叭~
2023-06-20 14:10:30
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原创 微信小程序开发02(模板语法与事件绑定)
可绑定字符串、number、boolean、object、自定义属性。通过点击按钮，第三个文本框显示第一个文本框的值+第二个文本框的值。此处做个小练习----通过修改文本框内容,网页内容跟着变。至于为什么我的文本框有颜色因为我加了样式呐hhhh。引号后与{{}}之间不能有空格，否则运算失效。可循环数组、对象、二维数组、json对象等等…三元运算符、计算、字符串拼接、等等。也可以用hidden进行条件渲染🤭。模板语法与事件绑定的练习就完结了~最后显示"今天是周二"能得到自定义属性的参数。
2023-06-20 13:52:31
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原创 微信小程序开发01(安装与简单使用)
如果小程序是一个多 tab 应用（客户端窗口的底部或顶部有 tab 栏可以切换页面），可以通过 tabBar 配置项指定 tab 栏的表现，以及 tab 切换时显示的对应页面。根据pages内的配置信息的上下顺序来决定当前显示的界面。官网记录了详细的注册步骤与安装工具的下载,跟随脚本即可。用于设置小程序的状态栏、导航条、标题、窗口背景色。只需要修改app.json配置信息即可。点击“确定”项目就创建成功~List数量必须是2~5之间。点击第一个按钮成功得到。点击第二个按钮进行询问。微信小程序入门完结~
2023-06-20 13:47:10
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空空如也
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