控制算法之PID算法 | 从入门到理解到应用 （一发入魂）

PID算法 是控制算法中的经典算法，特别是在一个闭环控制系统中更为常用。自己曾是第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛的参赛选手，相信所有的选手在电机控制算法上大多都是用PID算法，本想好好使用这种算法，却无奈没有学过。而网上查阅资料却又是基本都是一些苦涩难懂数学公式和脍炙人口的一些PID语句，对于刚接触PID算法的人而言无异于天书。所以写此文章，意在用于分享自己对于PID算法的理解，希望可以帮助同样与我曾经有相同困惑的人排除困惑。
注：本文是自己通过查阅书籍和观看视频学习而得，若有错误，欢迎批评指正。

• PS：感谢评论区的大佬指出我画的PID的图都有些小问题，但是我还画不好一个比较好的图来替代它们，所以大家可以根据自己所学，结合评论区大佬的建议看看。（QAQ我尽量早些画出比较好的图来替代。）
• 2020.4.8：随着这篇文章的点赞数越来越多，首先感谢大家对我的肯定，其次，不好意思，我的图还没画出来，😣大家一定要带着怀疑的心态看我的图片啊.❗️ 期待各位看官可以再给我提出新的问题和改进思路。😃

一、简介

1.1控制系统 ： 开环控制系统与闭环控制系统

控制系统有几种分类方法，其中，按控制原理的不同，自动控制系统分为 开环控制系统 和 闭环控制系统 。
开环控制系统

在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都比较差。