常微分方程 $3 高阶微分方程

§3 高阶微分方程

C1 线性微分方程的一般理论

1）$n$阶线性微分方程：$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=f(x)$

2）解的存在性定理：$a_i(x),f(x)\in C[a,b]⟹\forall t_0\in [a,b],\forall f^{(i)}(t_0)$，存在唯一解

3）叠加原理：$f_1(x),f_2(x),\dots ,f_n(x)$是齐次线性微分方程的解，则线性组合${\sum }_{i=1}^n{c}_i{f}_i(x)$也是解

4）函数的相关性：

• 朗斯基行列式：
  $$W[y_1,y_2,\dots ,y_n]=\left|\begin{array}{cccc}{y}_1& y_2& \cdots & y_n\\ y_1^{(1)}& y_2^{(1)}& \cdots & y_n^{(1)}\\ ⋮& ⋮& \ddots & ⋮\\ y_1^{(n-1)}& y_2^{(n-1)}& \cdots & y_n^{(n-1)}\end{array}\right|$$

• $n$个函数线性相关$⟹W\equiv 0$

• 齐次线性微分方程的$n$个解线性无关$⟹W\ne 0$

  因此齐次线性微分方程的解的朗斯基行列式恒为0或恒不为0

• 齐次线性微分方程一定存在$n$个线性无关的解

  证明：取初值条件W = E

5）通解结构定理：若齐次线性微分方程组无关解为$y_1,\dots ,y_n$，则通解为$\forall c_i,{\sum }_{i=1}^n{c}_i{y}_i$

证明：

• 由解的存在性定理，一定有n个无关解
• 由解叠加原理，该解是齐次线性微分方程的解
• 由于$J(\varphi ,\dots ,{\varphi }^{(n-1)};c_1,\dots ,c_n)=W\ne 0$，故系数独立

• 该组解称为基本解组，构成一个$n$维线性空间。$W(x_0)=1$时，称标准基本解组

6）非齐次线性微分方程组的解 = 齐次通解+非齐次特解

• $y_1,y_2$是非线性解，则$y_1-y_2$是齐次解

C2 直接解法

1）若方程$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=0$中$a_i(x)$均为实值函数，有复值解$y=\varphi +i\psi$，则$\bar{y}=\varphi -i\psi ,\mathrm{R}\mathrm{e}y=\varphi ,\mathrm{I}\mathrm{m}y=\psi$都是方程的解

2）若方程$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=u(x)+iv(x)$中$a_i(x),u(x),v(x)$均为实值函数，有复值解$y=U(x)+iV(x)$，则$U(x)$和$V(x)$分别是$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=u(x)$和$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=v(x)$的解

3）齐次常系数线性微分方程

• 特征方程：$y^{(n)}+a_1{y}^{(n-1)}+\cdots +a_{n}y=0$的特征方程为${\lambda }^n+a_1{\lambda }^{n-1}+\cdots +a_n=0$

• 特征根均为单实根：$y={\sum }_{i=1}^n{c}_i{e}^{{\lambda }_{i}x}$

  朗斯基行列式为：
  $$\begin{array}{rl}W& =\left|\begin{array}{cccc}{e}^{{\lambda }_{1}x}& e^{{\lambda }_{2}x}& \cdots & e^{{\lambda }_{n}x}\\ {\lambda }_1{e}^{{\lambda }_{1}x}& {\lambda }_2{e}^{{\lambda }_{2}x}& \cdots & {\lambda }_n{e}^{{\lambda }_{n}x}\\ ⋮& ⋮& ⋮& ⋮\\ {\lambda }_1^{n-1}{e}^{{\lambda }_{1}x}& {\lambda }_2^{n-1}{e}^{{\lambda }_{2}x}& \cdots & {\lambda }_n^{n-1}{e}^{{\lambda }_{n}x}\end{array}\right|=e^{{\sum }_{i=1}^n{\lambda }_i}\left|\begin{array}{cccc}{\lambda }_1& {\lambda }_2& \cdots & {\lambda }_n\\ {\lambda }_1^2& {\lambda }_2^2& \cdots & {\lambda }_n^2\\ ⋮& ⋮& ⋮& ⋮\\ {\lambda }_1^{n-1}& {\lambda }_2^{n-1}& \cdots & {\lambda }_n^{n-1}\end{array}\right|\\ & =e^{{\sum }_{i=1}^n{\lambda }_i}\prod _{1\le i<j\le n}{\lambda }_i-{\lambda }_j\end{array}$$
  故$e^{{\lambda }_{i}x}$线性无关

• 存在复根：$k$重复根$\lambda =\alpha +i\beta$的共轭复数也是$k$重复根，因此得到$2k$个实值解：

  $e^{\alpha t}\cos \beta x,x{e}^{\alpha t}\cos \beta x,\dots ,x^{k-1}{e}^{\alpha t}\cos \beta x$

  $e^{\alpha t}\sin \beta x,x{e}^{\alpha t}\sin \beta x,\dots ,x^{k-1}{e}^{\alpha t}\sin \beta x$

  证明：

  • 先假设$\lambda =0$

    则$\lambda$是$k$重根意味着特征方程有因子${\lambda }^k$，则$a_n,\dots ,a_{n-k+1}=0$

    故原微分方程化为$y^{(n)}+a_1{y}^{(n-1)}+\cdots +a_{n-k}{y}^{(k)}=0$

    显然有解$1,x,x^2,\dots ,x^{n-1}$

  • 再假设$\lambda \ne 0$

    作换元$y=z{e}^{\lambda x}$代入原微分方程($x^{(m)}=e^{\lambda x}{\sum }_{i=0}^m{C}_m^i{\lambda }^i{y}^{(i)}$)，

    得新方程$z^{(n)}+b_1{z}^{(n-1)}+\cdots +b_{n}z=0$，有$k$重特征根$0$

4）非齐次常系数线性微分方程：

• 比较系数法：
  • $f(x)=P(x)e^{\lambda x},\lambda \in R,P(x)$为实系数多项式，则解为$x=t^{k}Q(m)e^{\lambda x}$，$k$为$\lambda$的重数，若非特征根则重数为0，$Q(x)$也是次数不高于$P(x)$的多项式，通过待定系数法，将$x$代入方程后比较两端系数确定
  • $f(x)=(A(x)\cos \beta x+B(x)\sin \beta x)e^{\alpha x},\alpha ,\beta$为常数，$A(x),B(x)$为实系数多项式。此时有解$f(x)=(P(x)\cos \beta x+Q(x)\sin \beta x)e^{\alpha x},P(x),Q(x)$是待定系数多项式，次数不高于$A(x),B(x)$
• 拉普拉斯变换法：
  • 拉普拉斯变换：复变函数$F(s)={\int }_0^{+\infty }f(x)e^{-sx}\mathrm{d}x$，定义于复平面$\mathrm{R}\mathrm{e}s>\sigma$。称为$f(x)$的拉普拉斯变换，其中$f(x)$在$x\ge 0$上有定义，且$|f(x)|<M{e}^{\sigma x},M,\sigma \in R^{+}$。$f(x)$为原函数，而$F(s)$为像函数
  • 解法：对方程两端实施拉普拉斯变换，解出像函数，再反变换求得原函数
• 非特殊形式，使用常数变易法

5）常数变易法：已知基本解组求非齐次微分方程通解

解得齐次解$y={\sum }_{i=1}^n{c}_i{y}_i$，设$y={\sum }_{i=1}^n{c}_i(x)y_i$

代入$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=f(x)$，可得关于$c_i(x)$的一个方程式

为解得$n$个$c_i(x)$，需要$n$个方程式

$y^{(1)}={\sum }_{i=1}^n(c_i^{(1)}(x)y_i+c_i(x)y_i^{(1)})$，令${\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i=0$，得$y^{(1)}={\sum }_{i=1}^n{c}_i(x)y_i^{(1)}(x)$

再次求导得$y^{(2)}={\sum }_{i=1}^n(c_i^{(1)}(x)y_i^{(1)}+c_i(x)y_i^{(2)})$，令${\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i^{(1)}=0$，得$y^{(2)}={\sum }_{i=1}^n{c}_i(x)y_i^{(2)}$

同理，得到$y^{(n-1)}={\sum }_{i=1}^n{c}_i(x)y_i^{(n-1)}$，$y^{(n)}={\sum }_{i=1}^n(c_i^{(1)}(x)y_i^{(n-1)}+c_i(x)y_i^{(n)})$

将$y,y^{(1)},\dots ,y^{(n)}$代入$y^{(n)}+a_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +a_n(x)y=f(x)$，并注意到$y$是齐次解，得${\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i^{(n-1)}=f(x)$

方程组：
$$\{\begin{array}{l}{\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i=0\\ {\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i^{(1)}=0\\ \cdots \\ {\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i^{(n-2)}=0\\ {\sum }_{i=1}^n{c}_i^{(1)}(x)y_i^{(n-1)}=f(x)\end{array}$$
朗斯基行列式$W\ne 0$，故可解得$c_i^{\prime }(x)$，得$c_i(x)=\int c_i^{\prime }(x)\mathrm{d}x={\varphi }_i+{\gamma }_i,{\gamma }_i$是任意常数

代入得通解$y={\sum }_{i=1}^n{\varphi }_i{y}_i+{\sum }_{i=1}^n{\gamma }_i{y}_i$

C3 间接解法

1）降阶：

• $F(x,y^{(k)},\dots ,y^{(n)})=0$，使用$z=y^{(k)}$换元

• $F(y,\dots ,y^{(n)})=0$，即不显含$x$，令$p=y^{\prime }$，视$y$为自变量得$y^{\prime }=p,y^{\prime \prime }=\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}x}=\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}y}p,y^{\prime \prime \prime }=p(\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}y}{)}^2+p^2\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}y},\dots$，代入原方程，可降一阶

• 若已知齐次微分方程$k$个线性无关的解，可降低$k$阶

  假设$y_1,\dots ,y_k$是$k$个线性无关的解，令$y=y_{k}z$

  则$y^{(m)}={\sum }_{i=0}^m{C}_m^i{y}_k^{(i)}{z}^{(m-i)}$，代入原齐次方程，其中$z$的系数为0
  使用换元$p=z^{\prime }=(\frac{y}{y_k}{)}^{\prime }$，可将其降低一阶，同时，原剩下$k-1$解对应新解$p_i=(\frac{y_i}{y_k}{)}^{\prime },i=1,2,\dots ,k-1$
  因此，每多知道一个无关解，就可以将方程降低一阶

2）二阶微分方程的幂级数解法：

• 解法：设$y={\sum }_{n=0}^{+\infty }{a}_n{x}^n$，有$y^{\prime }={\sum }_{n=0}^{+\infty }(n+1)a_n{x}^n,y^{\prime \prime }={\sum }_{n=0}^{+\infty }(n+2)a_n{x}^n$，代入原方程，求出$a_n$

• 对方程$y^{\prime \prime }+p(x)y^{\prime }+q(x)y=0$，若$p(x),q(x)$都可展为收敛幂级数，则存在幂级数解$y={\sum }_{n=0}^{+\infty }{a}_n{x}^n$

• 对方程$y^{\prime \prime }+p(x)y^{\prime }+q(x)y=0$，若$xp(x),x^{2}q(x)$都可展为收敛幂级数，则存在幂级数解$y=x^{\alpha }{\sum }_{n=0}^{+\infty }{a}_n{x}^n,\alpha$是待定常数