STC15编程之矩阵寻迹（第一天）

言之者无罪，闻之者足以戒。 - “诗序”

有了硬件电路以及电路板之后，紧接着就是写程序控制小车按照黑线的路径行驶。

我写程序的思路是：

第一步：配置15的PCA实现PWM的控速

第二步：实现矩阵的扫描（如果不能一次扫描完成，可以分行来逐次扫描）

第三步：读取扫描的数据

第四步：根据读取的数据实现小车的控制

一、首先来说一下PCA的配置：

1、PCA模块的逻辑结构

STC15F2K60S2单片机内部集成了3路可编程计数器阵列PCA模块，可实现软件定时器、外部脉冲捕捉、高速输出以及脉冲调制PWM输出等。PCA模块含有一个特殊的16位定时器，有3个16位的捕获/比较模块与之相连，其逻辑图如下，每一个模块可编程为上升/下降沿捕获、软件定时器、高速输出、脉宽调制输出等4种工作方式。（我使用的是STC15F2K60S2）

16位PCA定时器/计数器是3个模块的公共时间基准，其结构如下：

寄存器CH和CL构成16位PCA的自动增量计数器，PCA计数器的时钟源来自系统时钟的1~12分频，或定时器T0溢出脉冲，或ECI引脚（P1^2或P2^3或P3^4）的输入脉冲，可通过设置特殊功能寄存器CMOD中的CPS2、CPS1、CPS0位进行选择。

PCA计数器由工作模式寄存器CMOD和控制寄存器CCON进行管理和控制。

2、与PCA模块相关的特殊功能寄存器

STC15F2K60S2单片机与PCA模块相关的特殊功能寄存器如图所示：

 

寄存器名	地址	MSB	位	地	址	及	名	称	LSB	复位值
CMOD	D9H	CIDL	-	-	-	CPS2	CPS1	CPS0	ECF	0XXX0000
CCON	D8H	CF	CR	-	-	-	CCF2	CCF1	CCF0	00XXX000
AUXR1	A2H	S1_S1	S1_S0	CCP_S1	CCP_S0	SPL_S1	SPL_S0	0	DPS	00000000
CCAPM0	DAH	-	ECOM0	CAPP0	CAPN0	MAT0	TOG0	PWM0	ECCF0	X000X000
CCAPM1	DBH	-	ECOM1	CAPP1	CAPN1	MAT1	TOG1	PWM1	ECCF1	X000X000
CCAPM2	DCH	-	ECOM2	CAPP2	CAPN2	MAT2	TOG2	PWM2	ECCF2	X000X000
PCA_PWM0	F2H	EBS0_1	EBS0_0	-	-	-	-	EPC0H	EPC0L	00XXXX00
PCA_PWM1	F3H	EBS1_1	EBS1_0	-	-	-	-	EPC1H	EPC1L	00XXXX00
PCA_PWM2	F4H	EBS2_1	EBS2_0	-	-	-	-	EPC2H	EPC2L	00XXXX00
CH	F9H	PCA	十六位	计数器	的高八位					00000000
CL	E9H	PCA	十六位	计数器	的低八位					00000000
CCAP0H	FAH	PCA	模块0	捕获/比较	寄存器	的高八位				00000000
CCAP0L	EAH	PCA	模块0	捕获/比较	寄存器	的低八位				00000000
CCAP1H	FBH	PCA	模块1	捕获/比较	寄存器	的高八位				00000000
CCAP1L	EBH	PCA	模块1	捕获/比较	寄存器	的低八位				00000000
CCAP2H	FCH	PCA	模块2	捕获/比较	寄存器	的高八位				00000000
CCAP2L	ECH	PCA	模块2	捕获/比较	寄存器	的低八位				00000000

（1）、PCA模块工作模式寄存器CMOD用于选择计数脉冲来源中断管理。其中CIDL位用于设定空闲模式下是否PCA计数，CIDL=0，空闲模式下PCA计数器继续计数，CIDL= 1，空闲模式下PCA停止计数。

CPS2，CPS1，CPS0位用于选择计数脉冲来源，如图所示：

CPS2	CPS2	CPS2	PCA计数脉冲来源
0	0	0	系统时钟/12
0	0	1	系统时钟/2
0	1	0	定时器T0溢出脉冲
0	1	1	ECI引脚输入脉冲
1	0	0	系统时钟
1	0	1	系统时钟/4
1	1	0	系统时钟/6
1	1	1	系统时钟/8

ECF 位为PCA中断允许控制位，ECF=1，允许PCA计数器中断，ECF=0，禁止PCA计数器中断。

（2）、PCA模块控制寄存器CCON用于控制16位PCA计数器的运行计数脉冲源与记录PCA/PWM模块的中断请求标志。其中CF位是PCA计数器溢出标志，当计数溢出时，CF由硬件置1，这时如果CMOD寄存器中的ECF为1，则会向CPU发出中断请求。CF位可通过硬件或软件置1，但只能通过软件清 0。

CR为PCA计数器运行启动控制位，CR=1 ，启动PCA计数，CR=0 ，停止PCA计数。

CCF2、CCF1、CCF0分别是PCA模块2、模块1和模块0的中断请求标志，当发生匹配或捕获时由硬件置1，需要软件清0.

（3）、辅助寄存器AUXR1中CCP_S1、CCP_S0位用于实现PCA模块功能引脚在不同端口进行切换，如下表所示：

CCP_S1	CCP_S0	PCA	模块	功能	引脚
CCP_S1	CCP_S0	ECI	CCP0	CCP1	CCP2
0	0	P1^2	P1^1	P1^0	P3^7
0	1	P3^4（ECI_2）	P3^5(CCP0_2)	P3^6(CCP1_2)	P3^7(CCP2_2)
1	0	P2^4（ECI_3)	P2^5(CCP0_3)	P2^6(CCP1_3)	P2^7(CCP2_3)
1	1	无效	无效	无效	无效

（4）、PCA模块比较/捕获控制寄存器CCAPMn（n=0/1/2）中用于控制PCA模块的比较和捕获功能。

其中 ECOMn是比较功能允许控制位，ECOMn=1，允许比较 功能。

CAPPn为正捕获控制位，CAPPn=1，允许上升沿捕获。

CAPNn为负捕获控制位，CAPPn=1，允许下降沿捕获。

MATn 为匹配控制位，如果MATn=1 ，当PCA计数值（CH、CL）与模块的比较/捕获寄存器（CCAPnH、CCAPnL）匹配时，CCON寄存器中的中断标志CCFn 被置1.

TOGn为翻转控制位，如果TOGn=1，PCA模块工作于高速输出模式，当PCA计数值与模块的比较/捕获寄存器的匹配时，将使PCAn 引脚信号翻转。

PWMn为脉宽调制模式控制位，如果PWM n=1，PCA工作于脉宽调制输出模式，PCAn引脚作用脉宽调制输出。

ECCFn为PCA模块中断允许控制位，与CCON寄存器中的CCFn比较/捕获 中断请求标志配合，用来产生PCA模块中断，ECCFn=1，允许产生中断，ECCFn=0，禁止产生中断。

PCA模块工作模式设置如表所示：

ECOMn	CAPPn	CAPNn	MATn	TOGn	PWMn	ECCFn	设定值	PCA模块功能
0	0	0	0	0	0	0	00H	无操作
1	0	0	0	0	1	0	42H	PWM，无中断
1	1	0	0	0	1	1	63H	PWM，上升沿触发中断
1	0	1	0	0	1	1	53H	PWM，下降沿触发中断
1	1	1	0	0	1	1	73H	PWM，跳变沿触发中断
x	1	0	0	0	0	x	21H	16位捕获方式，上升沿触发
x		1	0	0	0	x	11H	16位捕获方式，下降沿触发
x	1	1	0	0	0	x	31H	16位捕获方式，跳变沿触发
1	0	0	1	0	0	x	49H	16位软件定时器
1	0	0	1	1	0	x	4DH	16位高速输出

（5）、PCA模块PWM寄存器PCA_PWMn用于PWM功能控制。其中EBSn_1、EBSn_0位用于选择PWM的位数，如表所示：

EBSn_1	EBSn_0	PWM位数
0	0	8
0	1	7
1	0	6
1	1	无效，仍为8位

EPCnH位在PWM模式下，与CCAPnH寄存器的值一起组成9位数。

EPCnL位在PWM模式下，与CCAPnL寄存器的值一起组成9位数。

（6）、PCA模块的16位计数器CH、CL用于保存计数值的高8位和低8位。

（7）、PCA模块的捕获/比较寄存器CCAPnH、CCAPnL用于保存各模块的16位捕获计数值，当PCA模块工作于PWM模式时，它们用于控制输出占空比。

看完这些寄存器的配置就应该可以控制PWM的输出，调节占空比来实现速度的调节了。

下面来看一下15PWM调速的代码：

/*PWM控速初始化函数*/
void PWM_Init(int set_PWM1,int set_PWM2)
{
	AUXR1 &= 0XCF;
    CCON = 0X00;                       //初始化PCA控制寄存器，PCA定时器停止，清除CF标志，清除模块中断标志                               
	CL = 0X00;                         //复位PCA寄存器
    CH = 0X00;
	CMOD = 0X02;				//设置PCA时钟（系统时钟/2），禁止PCA计数器中断	
	CCAP0H = CCAP0L = set_PWM1;
	CCAP1H = CCAP1L = set_PWM2;
	CCAPM0 = 0x42;                  //PCA模块0为8位PWM模式
	CCAPM1 = 0x42;                  //PCA模块0为8位PWM模式
	PCA_PWM1 = 0x00;                //PCA模块0工作于8位PWM
	PCA_PWM0 = 0x00;                //PCA模块0工作于8位PWM
	CR = 1;												 //PCA定时器开始工作
}