2018年09月_不怨天，不尤人

12月 11月 10月 09月

原创 keil中显示expected expression

在keil中出现error:expected expression的错误，网上很多人都是在 Misc Cortrols这里改一下写c99就好了，但是我改过之后还是没好，依然报警告，后来我自己的看了一下，产生错误的原因很简单#define SCCB_READ_SDA PBin(11);原因就是宏定义后面带了分号，去掉分号再次编译就好了。...

2018-09-26 23:04:11 44793 11

PWM调速实质上是调节占空比，我们都是根据占空比的大小来衡量速度，但是为什么我们调节占空比就可以实现对速度的调节呢？这就需要我们了解调速的本质，我们用PWM调节速度问什么能够实现？我们就用L298来说一下，怎样实现调速的，我们都知道L298有两个电机控制使能端，分别为：ENA、ENB，最基本的实现电机的转动就是将两个使能端都给高电平，然后电机的两根控制线一个高一个低，电机就实现了转动，ENA、EN...

2018-09-23 09:32:28 28941 6

原创 STM32学习之路（八---MPU6050）

MPU6050六轴传感器，内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并且用自带的数字运动处理器（DMP）硬件加速引擎，通过IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。MPU6050的特点：1、以数字形式输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数、欧拉角格式的融合演算数据2、具有131LSBs/ /sec敏感度与全格感测范围为±250、±500等3...

2018-09-19 22:22:17 1604

原创 STM32学习之路（七---红外遥控）

红外遥控是一种无线、非接触控制技术，具有抗干扰能力强，信息传输可靠，功耗低。红外遥控不具有穿过障碍物去控制对象的能力。我们所学的是NEC协议的，其特征有：1、 8位地址和8位指令长度2、地址和命令2次传输（确保可靠性）3、 PWM脉冲位置调制，以发射红外载波的占空比代表“0”和“1”4、载波频率为38KHZ5、位时间为1.125ms或2.25msNEC码的位定义：一个脉冲对应56...

2018-09-19 17:35:26 2307

原创 STM32学习之路（六---SPI）

SPI是串行外围设备接口，主要应用在EEPROM、FLASH，实时时钟，AD转换，还有数字信号处理器和数字信号解码器之间。它是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片上只用四根线，节约芯片的管脚。M代表主机，I代表输入，S代表从机，O代表输出。SPI主要特点有：可以同时发送和接收串行数据；可以当做主机或从机工作；提供频率可编程时钟；发送结束中断标志等。CPHA=1，在串行时钟的第二个...

2018-09-19 10:47:37 1337

原创 STM32学习之路（四--DMA）

DMA即直接存储器访问，DMA传输是将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间。DMA传输方式无需CPU直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程。STM32的DMA有以下一些特征：1、每一个通道都直接连接专用的硬件DMA请求，每一个通道都同样支持软件触发。这些功能通过软件来配置2、在七个请求间的优先权可以通过软件编程设置（共有四级：很高、高、中、低），优先级相同的话就由硬件...

2018-09-18 21:31:39 561

原创 STM32学习之路（三--PWM）

STM32的PWM是由定时器产生的，而且产生PWM的通道特别多，PWM其实就是对脉冲宽度的控制。PWM的用处有很多可以用来调节灯的亮度，小车电机的速度等。普通的芯片想要产生PWM都要有专门的IO口，但是32不需要专门的IO口，它可以通过映射就可以完成PWM的输出。PWM输出配置步骤：1、使能定时器和IO口的时钟2、初始化IO口为复用功能输出3、这里我们是要把PB5用定时器的PWM输出引脚，...

2018-09-18 20:52:44 1625

原创 STM32学习之路（二---定时器）

STM32的定时器非常多，也很强调大，32的通用定时器是通过可编程的预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。32的每一个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享任何资源。STM32的通用定时器TIMx定时器功能包括：1、16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器2、 16位可编程预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1~65535之间的任意数值3、 4个独立通道，这些通道可以用来作为：A.输...

2018-09-18 20:26:43 298

原创 STM32学习之路（一---串口）

STM32的串口是MCU的重要外部接口，同时也是软件开发重要的调试手段。我学习的是库函数版本的程序的写法，所有的寄存器都是库函数配置的。串口设置的一般步骤可以分为以下几个步骤：1、串口时钟使能，GPIO时钟使能2、串口的复位3、GPIO端口模式的设置4、串口参数的初始化5、开启中断并且初始化NVIC(如果需要开启中断就要这个步骤)6、使能串口7、编写中断处理函数上面几个步骤需要的...

2018-09-18 19:54:45 1396

原创 STM32学习之路（首篇）

STM32的学习之路，到目前为止学习32也有一段时间了，学习32的过程和学51单片机的道路差不多。首先要拥有自己的32开发板，我买的是正点原子的开发板，商家提供了很多学习资料，一开始就是看开发指南，看视频，跟着视频教程自己也写程序，到现在为止还是停留在这个阶段，所以觉得自己应该开始实践了，要懂得怎么样去用自己学到的知识，所以自己准备做一个小一点的遥控飞机。最近在为做飞机储备知识。我大致了解了一下，...

2018-09-18 19:05:43 446

原创 PID（程序学习）

经过几天对PID的学习，以及各种的查阅资料，今天自己动手写了一个闭环小车的PID调速程序。网上关于PID原理的资料文献都有很多，这里我就不多说了，直接给出自己写的程序，希望对那些看了很多资料不敢动手写程序的学者有一些帮助。（我自己也是一个PID的初学者，写这篇博客也是为了加深自己的理解，写的不好的地方，请大家多多提意见）下面是.c文件的程序#include&amp;amp;lt;pid.h&amp;amp;gt;#in...

2018-09-14 21:11:37 7651 4

原创 PID算法学习（续）

关于PID算法三个参数的确定口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 ...

2018-09-12 19:25:34 292

原创 PID算法的学习

PID算法中有三个非常重要的参数： 1、比例系数Kp 2、积分作用系数Ki 3、微分系数Kd 1、比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但容易产生超调，甚至会使系统不稳定。Kp取值过小，会降低系统的调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统的动态、静态特性变差。 2、积分作用系数Ki的...

2018-09-12 16:33:15 4143

原创 HC05主从蓝牙通信的配置步骤

HC05主从一体化蓝牙模块，可以配置为一个主蓝牙和一个从蓝牙，两个蓝牙之间实现互相通信。拿到蓝牙之后只需接VCC GND RX TX。首先让蓝牙进入AT模式先按住蓝牙上的微动开关，然后给蓝牙上电。蓝牙上的红灯慢闪表示进入AT模式。进行蓝牙AT指令配置 1、打开两个串口调试助手，选好COM口、波特率选38400，数据位为8，停止位为1。 2、恢复两个蓝牙的默认设置（最好选择文本模式发...

2018-09-11 10:51:48 13385 9