PID算法学习（续）

关于PID算法三个参数的确定口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
调试PID三个参数的具体方法：首先将ID参数都赋值为0，先调整P比例参数，调整到速度基本上和自己给定的速度差不多，也就是说基本稳定在自己给定的脉冲数，当然这个时候会非常的振荡，调整 I 的结果就是振荡会消除很多，但是车速的变化会比较缓慢，也就是说会有一些延迟，然后调整D,调整D的结果就是增强调节的灵活性和预见性，在给定速度变化的过程中，能够以一个平稳的过渡来变换，而且速度可以长时间稳定在给定的速度附近，然后PID的三个参数的就基本范围确定了，然后再根据实际的跑车来微调这些参数。在对智能车的调速过程中，我们可以先确定PIDd的三个系数，但是当智能车的电机转速比较快的时候对于车速的控制会越来越糟糕，所以可以尝试去掉PID算法中的积分系数 I ,采用PD控制算法（调节车速是一个调试和不断学习的过程，很多东西都是在这个过程中慢慢发现的，调车的过程是学习的最佳机会）