PID算法的学习

PID算法中有三个非常重要的参数：
1、比例系数Kp
2、积分作用系数Ki
3、微分系数Kd
1、比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但容易产生超调，甚至会使系统不稳定。Kp取值过小，会降低系统的调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统的动态、静态特性变差。
2、积分作用系数Ki的作用是消除系统的稳态误差。Ki越大，系统的静态误差消除的越快，但是Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和的现象，从而引起响应过程的较大超调。若Ki过小，将使系统的静态误差难以消除，影响系统的调节精度。
3、微分系数Kd的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。但是Kd过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性。
反应系统性能的两个参数是系统误差e和误差变化律ec，这点还是好理解的：
    首先我们规定一个误差的极限值，假设为Mmax；规定一个误差的比较大的值，假设为Mmid；规定一个误差的较小值，假设为Mmin；
    当abs（e）>Mmax时，说明误差的绝对值已经很大了，不论误差变化趋势如何，都应该考虑控制器的输入应按最大（或最小）输出，以达到迅速调整误差的效果，使误差绝对值以最大的速度减小。此时，相当于实施开环控制。
   当e*ec>0时，说明误差在朝向误差绝对值增大的方向变化，此时，如果abs(e)>Mmid，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值向减小的方向变化，并迅速减小误差的绝对值。