weixin_43002939的博客

本次所用的舵机为串行总线舵机，采用异步串行总线通讯方式，理论多至 253 个机器人舵机可以通过总线组 成链型，一条总线上允许挂载多个舵机，且每个舵机均有一个唯一ID（0~253），通过 UART 异步串行接口统一控制。原理图如上图所示，舵机用程序代码对UART（本次示例中使用USART3）异步串口进行时序控制，实现半双工异步串行总线通讯，即半双工的主从问答式通信，通信波特率为115200bps。串口1模式配置为同步通讯，波特率改为115200bps，数据宽度8位，检验None，停止位1位。

因为有转接板，所以仅需要与单片机有四根线连接。名称功能对应引脚标签DI/DAT手柄到单片机的信号传输PA6PS2_DIDO/CMD单片机到手柄的信号传输PA7PS2_DOCS/SEL手柄触发信号PA4PS2_CSCLK时钟信号PA5PS2_CLK以上便是ps2手柄控制电机运动的简单教程。

stm32hal库pid控制双电机

PID是一个闭环控制算法。要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是需要有反馈。例如控制一个电机的转速，就得测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上；同样控制一个温度，就需要有温度传感器，并将结果反馈到控制路线上。最初对于闭环控制仅是一个P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正就减速，为负就加速，这是最简单的闭环控制算法。

文章目录前言一、CubeIDE配置OLED显示屏iic引脚二、OLED驱动库1.引入库2.main.c中使用总结前言本文主要讲解hal库配置与0.96寸oled屏的使用。一、CubeIDE配置OLED显示屏iic引脚OLED显示屏需要用到iic通信，此处选择了选择pb8为SCL、pb9为SDA二、OLED驱动库1.引入库oled.c代码如下：#include "oled.h"/************************************************

本文为串口输出打印的hal库，参考洋桃电子的入门30步总结而来。例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

TB6612FNG芯片驱动GB37-520电机(HAL库)

stm32hal库的快速入门配置