STM32 HAL库 PS2手柄控制电机转动

最新推荐文章于 2024-04-27 20:30:38 发布
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分类专栏： STM32HAL库入门学习 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
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文章目录

一、PS2手柄介绍

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
因为有转接板，所以仅需要与单片机有四根线连接。分为为：

名称功能对应引脚标签
DI/DAT手柄到单片机的信号传输PA6PS2_DI
DO/CMD单片机到手柄的信号传输PA7PS2_DO
CS/SEL手柄触发信号PA4PS2_CS
CLK时钟信号PA5PS2_CLK

二、CubeIDE配置

在这里插入图片描述

三、PS2库

ps2需要一个us级的延时函数，所以需要自建一个delay函数

1.delay.c


#include "delay.h"

void delay_us(uint32_t us) //利用CPU循环实现的非精准应用的微秒延时函数
{
    uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 8000000 * us); //使用HAL_RCC_GetHCLKFreq()函数获取主频值，经算法得到1微秒的循环次数
    while (delay--); //循环delay次，达到1微秒延时
}

2. delay.h

#ifndef DELAY_DELAY_H_
#define DELAY_DELAY_H_

#include "stm32f1xx_hal.h" //HAL库文件声明
void delay_us(uint32_t us); //C文件中的函数声明

#endif /* DELAY_DELAY_H_ */

3. ps2.c

/*
 * ps2.c
 *
 *  Created on: Apr 20, 2023
 *      Author: 张鹏
 */

#include "PS2.h"



uint8_t PS2_RawData[9] = {0}; //存储原始数据的数组
PS2_TypeDef PS2_Data = {0};	//存储解码后数据的结构体 

/*
 * PS2_CS函数的作用是控制PS2设备的片选信号（chip select）。
 * 在嵌入式系统中，片选信号通常用于控制多个设备的数据传输。
 * 当需要与某个设备进行通信时，将该设备的片选信号置为低电平，以使该设备接受数据传输。
 * 在与该设备的通信结束后，将该设备的片选信号置为高电平，以防止其他设备误接受数据传输。
 * 因此，PS2_CS函数是用来控制与PS2设备通信的时序和片选信号的函数。
 */

void PS2_CS(uint8_t Val)
{
    if (Val)
        HAL_GPIO_WritePin(PS2_CS_GPIOx, PS2_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
    else
        HAL_GPIO_WritePin(PS2_CS_GPIOx, PS2_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}



void PS2_CLK(uint8_t Val)
{
    if (Val)
        HAL_GPIO_WritePin(PS2_CLK_GPIOx, PS2_CLK_Pin, GPIO_PIN_SET);
    else
        HAL_GPIO_WritePin(PS2_CLK_GPIOx, PS2_CLK_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

void PS2_DO(uint8_t Val)
{
    if (Val)
        HAL_GPIO_WritePin(PS2_DO_GPIOx, PS2_DO_Pin, GPIO_PIN_SET);
    else
        HAL_GPIO_WritePin(PS2_DO_GPIOx, PS2_DO_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
uint8_t PS2_Read_DI()
{
    return HAL_GPIO_ReadPin(PS2_DI_GPIOx, PS2_DI_Pin);
}

uint8_t PS2_ReadWrite_Byte(uint8_t TxData)
{
    uint8_t TX = TxData;
    uint8_t RX = 0;
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        if (TX & 0x01)
            PS2_DO(1);
        else
            PS2_DO(0);
        TX >>= 1;
        PS2_CLK(1);
        delay_us(50);
        PS2_CLK(0);
        RX >>= 1;
        RX |= (PS2_Read_DI() << 7);
        delay_us(50);
        PS2_CLK(1);
        delay_us(50);
    }
    return RX;
}

void PS2_Decode()
{
    if (PS2_RawData[2] == 0x5A)
    {
        PS2_Data.Key_Select = (~PS2_RawData[3] >> 0) & 0x01; //选择键
        PS2_Data.Key_Start = (~PS2_RawData[3] >> 3) & 0x01;  //开始键

        //左侧按键
        PS2_Data.Key_L_Up = (~PS2_RawData[3] >> 4) & 0x01;
        PS2_Data.Key_L_Right = (~PS2_RawData[3] >> 5) & 0x01;
        PS2_Data.Key_L_Down = (~PS2_RawData[3] >> 6) & 0x01;
        PS2_Data.Key_L_Left = (~PS2_RawData[3] >> 7) & 0x01;

        //后侧按键
        PS2_Data.Key_L2 = (~PS2_RawData[4] >> 0) & 0x01;
        PS2_Data.Key_R2 = (~PS2_RawData[4] >> 1) & 0x01;
        PS2_Data.Key_L1 = (~PS2_RawData[4] >> 2) & 0x01;
        PS2_Data.Key_R1 = (~PS2_RawData[4] >> 3) & 0x01;

        //右侧按键
        PS2_Data.Key_R_Up = (~PS2_RawData[4] >> 4) & 0x01;
        PS2_Data.Key_R_Right = (~PS2_RawData[4] >> 5) & 0x01;
        PS2_Data.Key_R_Down = (~PS2_RawData[4] >> 6) & 0x01;
        PS2_Data.Key_R_Left = (~PS2_RawData[4] >> 7) & 0x01;

        if (PS2_RawData[1] == 0x41)
        { //无灯模式(摇杆值八向)
            PS2_Data.Rocker_LX = 127 * (PS2_Data.Key_L_Right - PS2_Data.Key_L_Left);
            PS2_Data.Rocker_LY = 127 * (PS2_Data.Key_L_Up - PS2_Data.Key_L_Down);

            PS2_Data.Rocker_RX = 127 * (PS2_Data.Key_R_Right - PS2_Data.Key_R_Left);
            PS2_Data.Rocker_RY = 127 * (PS2_Data.Key_R_Up - PS2_Data.Key_R_Down);
        }
        else if (PS2_RawData[1] == 0x73)
        { //红灯模式(摇杆值模拟)

            //摇杆按键
            PS2_Data.Key_Rocker_Left = (~PS2_RawData[3] >> 1) & 0x01;
            PS2_Data.Key_Rocker_Right = (~PS2_RawData[3] >> 2) & 0x01;

            //摇杆值
            PS2_Data.Rocker_LX = PS2_RawData[7] - 0x80;
            PS2_Data.Rocker_LY = -1 - (PS2_RawData[8] - 0x80);
            PS2_Data.Rocker_RX = PS2_RawData[5] - 0x80;
            PS2_Data.Rocker_RY = -1 - (PS2_RawData[6] - 0x80);
        }
    }
}
void PS2_Read_Data(void)
{
    PS2_CS(0);
    PS2_RawData[0] = PS2_ReadWrite_Byte(0x01); // 0
    PS2_RawData[1] = PS2_ReadWrite_Byte(0x42); // 1
    for (int i = 2; i < 9; i++)
        PS2_RawData[i] = PS2_ReadWrite_Byte(0xff);
    PS2_CS(1);
    PS2_Decode();
}

4. ps2.h

#ifndef PS2_PS2_H_
#define PS2_PS2_H_

#include "main.h"
#include "../../icode/delay/delay.h"
/*
需要4个GPIO：
3个推挽输出模式 CLK DO CS
1个上拉输入模式 DI
*/

#define PS2_CS_GPIOx GPIOA
#define PS2_CS_Pin GPIO_PIN_4

#define PS2_CLK_GPIOx GPIOA
#define PS2_CLK_Pin GPIO_PIN_5

#define PS2_DO_GPIOx GPIOA
#define PS2_DO_Pin GPIO_PIN_7

#define PS2_DI_GPIOx GPIOA
#define PS2_DI_Pin GPIO_PIN_6

typedef struct
{
    uint8_t A_D;                                       //模拟(红灯)为1 数字(无灯)为0
    int8_t Rocker_RX, Rocker_RY, Rocker_LX, Rocker_LY; //摇杆值(模拟状态为实际值0-0xFF)(数字态为等效的值0,0x80,0xFF)
    //按键值0为未触发,1为触发态
    uint8_t Key_L1, Key_L2, Key_R1, Key_R2;                //后侧大按键
    uint8_t Key_L_Right, Key_L_Left, Key_L_Up, Key_L_Down; //左侧按键
    uint8_t Key_R_Right, Key_R_Left, Key_R_Up, Key_R_Down; //右侧按键
    uint8_t Key_Select;                                    //选择键
    uint8_t Key_Start;                                     //开始键
    uint8_t Key_Rocker_Left, Key_Rocker_Right;             //摇杆按键

} PS2_TypeDef;
extern PS2_TypeDef PS2_Data;
void PS2_Read_Data(void);

#endif /* PS2_PS2_H_ */

四、PS2手柄控制电机运动

main.c函数

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
 ******************************************************************************
 * @file           : main.c
 * @brief          : Main program body
 ******************************************************************************
 * @attention
 *
 * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
 * All rights reserved.
 *
 * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
 * in the root directory of this software component.
 * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
 *
 ******************************************************************************
 */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "rtc.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "../../icode/motor/motor.h"
#include "../inc/retarget.h"//用于printf函数的串口重映射
#include "../../icode/oled/oled.h"
#include "../../icode/ps2/ps2.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_RTC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_I2C1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	RetargetInit(&huart1);//将printf函数映射到uart1串口上
	OLED_Init();                           //OLED初始
	OLED_Clear();                         //清屏

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	while (1) {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

		PS2_Read_Data();

		if(PS2_Data.Key_L_Up){
			MotorControl(0,600,600);
		}
		else if(PS2_Data.Key_L_Down){
			MotorControl(1,600,600);
		}

		else if(PS2_Data.Key_L_Left){
			MotorControl(0,300,0);
		}
		else if(PS2_Data.Key_L_Right){
			MotorControl(0,0,300);
		}
		else {
			MotorControl(2, 0, 0);
		}


		HAL_Delay(2);





		printf("LX:%d LY:%d RX:%d RY:%d\r\n", PS2_Data.Rocker_LX, PS2_Data.Rocker_LY, PS2_Data.Rocker_RX, PS2_Data.Rocker_RY);
		HAL_Delay(10);

//		printf("hellow 510\r");
//		OLED_ShowNum(0, 1, 3, 1, 16, 1);
//		OLED_ShowString(0, 5, "hellow world", 16, 1);



	}
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_LSI|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_RTC;
  PeriphClkInit.RTCClockSelection = RCC_RTCCLKSOURCE_LSI;
  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
	/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
	__disable_irq();
	while (1) {
	}
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

总结

以上便是ps2手柄控制电机运动的简单教程。

ZRob
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09-07
该资源是Arduino 与ps2手柄通信的库文件，想学习SONYps2手柄Arduino 的老铁可以下载安装此库文件，祝各位老铁学习愉快。
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PS2手柄HAL库+CubeMX源码 详情看：https://lindoglog.blog.csdn.net/article/details/105781595
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ps2HAL.zip
11-28
该下载资源与博客内容相对应，提供8个文件以供读者下载，分别为delay.c delay.h ps2.c ps2.h misc.c misc.h sys.c sys.h。 该下载不包括cube配置文件，需要读者按照博客步骤进行文件移植。
STM32手柄PS2
落子无悔的博客
05-22 1393
用STM32CubeMX写的一份PS2代码
从小白入手stm32（C8T6）和PS2手柄完成的PS2遥控小车可能出现的问题，以及问题的解决方法（如串口无信号，串口信号异常等）
2301_78799455的博客
04-19 2653
stm32搭配PS2，手柄无线操控小车。
stm32 ps2手柄
05-15
STM32 PS2手柄是一种基于STM32微控制器的游戏控制器。该控制器使用PS2接口与电脑或其他设备进行通信，可以控制游戏中的角色移动、攻击等操作。 STM32 PS2手柄具有以下特点： 1. 易于使用：STM32 PS2手柄配有各种按键和摇杆，操作简单，用户可以轻松控制游戏中的角色。 2. 高可靠性：STM32 PS2手柄基于STM32微控制器设计，具有高度的可靠性，稳定运行，能够满足用户的需求。 3. 高性能：STM32 PS2手柄支持多种游戏操作方式，能够满足不同游戏的要求，同时也具有快速响应、精准定位等优良特性。 4. 易于扩展：STM32 PS2手柄可以通过增加不同的传感器和模块来扩展其功能，满足用户的不同需求。 总的来说，STM32 PS2手柄是一款性价比高、功能强大、易于操作和扩展的控制器，适用于各种游戏和应用场景。
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