C++中的多线程std::thread 简单应用

在SLAM当中，会涉及到多线程的问题。

想来，大型的项目，也大都会用到多个线程进行管理。

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C++中，想要创建多个线程，需要引入头文件。

#include<thread>

浅显的理解，创建多线程的过程：

①定义一个线程函数

void T1(){
//函数内容
}

②定义线程对象 std::thread 线程对象(线程函数);

std::thread t(T1);

③当线程创建成功并执行线程函数后，一定要保证线程函数运行结束才能退出，调用了join()函数阻塞线程，直到线程函数运行结束，回收对应创建线程的资源。当然还要另一种方式，叫做detach()，这种方式会使线程对象和线程函数分离，不易于观察线程什么时候结束。

t.join();

每个线程都有自己的线程标识，也就是线程ID，当线程创建成功后，可以通过get_id()来获取线程的ID。

为了进行线程资源之间的管理，常常会用到mutex进行约束。最常用的方式就是lock和unlock。在VINS当中就是采用的这种方式进行管理。可以举个例子：

std::mutex msg_buf;
void fuc(){
  msg_buf.lock;  //加锁
  //…执行
  msg_buf.unlock;  //解锁

}
int main(){
……

}

此外还可以利用chrono令线程睡眠等等。

最后附上自己写的一个小例子。

#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <mutex>
#include "canshu.h"
using namespace std;
std::mutex msg_buf;
void Process(){
    msg_buf.lock();
    cout<< "线程开启\n";
    if(STEREO)
    {
        cout<<"这是双目模式\n";
    }
    else
    {
        cout<< "这是单目模式\n";
    }
    cout << "让我们等待2秒\n";
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));
    cout<<"等待结束\n";
    cout <<"来看看这个线程的id";
    cout <<"ID: " <<std::this_thread::get_id()<<" \n";
    cout <<"结束这个线程\n";
    msg_buf.unlock();
}

int main() {
    std::thread t1(Process);
    std::thread t2(Process);
    t1.join();
    t2.join();
    return 0;
}