![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756738.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
学习SLAM14讲
记录学习SLAM14讲的过程
沉入深蓝
分享C++与SLAM相关方面的知识。985工科研究生在读。主要研究方向是:VIO SLAM,多机协同SLAM。
展开
-
视觉slam14讲 第七章 后端
后端很多时候都不是实时的,可以是计算慢一些的一个独立的线程,但是也要限制在一定的范围内。1.递归方法观测,使得运动过程的不确定性减小,是一个矫正的过程。卡尔曼滤波包含了预测和矫正。矫正会使当前的不确定性减小。预测部分采用运动方程。递归需要假设马尔科夫性。如果不假设,就是批量的方法了。2.批量方法3.pose graph...原创 2021-07-16 18:39:58 · 248 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM14讲 第六章 光流法与直接法
1.光流法通过其他方式寻找匹配点。 track 跟踪。追踪点在图像间的运动关系。得到匹对点后,后续计算与特征法 VO中相同。实际中使用的光流会根据使用进行一定的改善。相对亮度不变假设。2.直接法直接法,直接用投影关系。点和点之间的匹配是通过投影关系决定的,而不是说通过特征匹配证明这两个点是同一个点。自变量变成了,相机本身的运动R,t。...原创 2021-07-07 21:14:19 · 508 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 第五章 特征点法视觉里程计
目录1.特征点提取与匹配1.1 以ORB为例 oriented fast and brief2. 2D-2D 对极几何3. 3D-2D PnP4. 3D-3D ICP1.特征点提取与匹配观测模型中利用了每个点的像素坐标,所以首先我们要根据图像的到点的坐标。在图片中提取特征点,找利于区别的点——角特征点。特征点在图像中可以由像素坐标来描述,也可能会有大小,方向,评分来评价点。描述子是用来判断这几个点是不是同一个点的。二进制描述子 [0 1 01 1 10……原创 2021-07-03 17:04:15 · 331 阅读 · 0 评论 -
g2o error2 slam十四讲ch6中的报错
error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory在默认情况下,编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件,通过源码包进行安装时,如果不指定--prefix会将库安装在/usr/local目录下,而又没有在文件/etc/ld.so.conf中添加 /usr/local/lib这个目录。这样虽然安装了源码包,但是使用时转载 2021-06-23 16:56:29 · 442 阅读 · 0 评论 -
近期要学习的
数学基础已经忘得差不多了,以及线代本科学的不够深入。因此,近期打算slam和c++学习外,补充知识。北理史荣昌的《矩阵分析》、清华张贤达的《矩阵分析与应用》SLAM十四讲的有些代码没有好好看,要看一下。PCL模块,处理点云pcl-toolssudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools...原创 2021-06-22 15:20:54 · 94 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 第四章 相机模型 非线性优化
1.针孔相机模型与图像2.批量状态估计问题3.非线性最小二乘法实践:Ceres和g2o原创 2021-06-22 14:37:48 · 490 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲第三讲作业绘制轨迹解析
#include <sophus/se3.hpp>#include <string>#include <iostream>#include <fstream>#include <unistd.h>// need pangolin for plotting trajectory#include <pangolin/pangolin.h>using namespace std;// path to trajectory.原创 2021-06-19 19:09:34 · 645 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 第二章 三维空间的刚体运动
点与坐标系、旋转矩阵、旋转向量和欧拉角、四元数以及我们要学习一个很重要的库:矩阵运算库EigenEigen主要会用到 o'c're原创 2021-06-19 15:07:06 · 146 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 第三章 李群与李代数
最近毕业,真的很忙,调整了一阵子工作状态和心态,要开始继续学习了。一、群二、李群与李代数三、指数映射与对数映射四、求导和原创 2021-06-17 15:19:33 · 413 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲 第一章 概述
定位与建图=内外兼修定位侧重对自身的了解,建图侧重对外在的了解。两者是相互依赖、相互关联的问题。准确的定位需要准确的建图,tong原创 2021-05-28 19:20:48 · 73 阅读 · 0 评论