光场相机系列-----相机标定

光场相机系列-----相机标定

通过标定相机， 得到相机的内参与外参

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前言

通过相机标定， 计算出相机的内参与外参， 然后通过内参与外参， 最后将深度图转化成点云数据

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一、四种坐标系

1. 像素坐标系: 用不描述一幅图像在计算机中不同像素相对位置关系的参考系。例一幅图 a.png(2048*2048), 图像宽高为2048、2048
2. 图像坐标系： 用物理长度来描述一幅图像不同点的相对位置关系的参考系。如 多少mm, cm 等
3. 相机坐标系: 用来描述相机观测环境与相机之间相对位姿关系的参考系
4. 世界坐标系: 标定板所在的坐标系

二、标定流程

1.坐标系关系

世界坐标系 ===> 相机坐标系 ===> 图像坐标系 ===> 像素坐标系
世界坐标系到像素坐标系的转换， 由三维的点转换到二维像素点坐标, 转换化式如下: (u, v)是像素坐标系下的点 x, y, z是世界坐标系下的点:

z{u,v, 1} = K[R,t]{x,y,z,1}
K: 是相机的内参矩阵， [R，t]是相机的外参数矩阵

2.相机畸变

在相机的标定过程中，还需要考虑相机的畸变问题，由于针孔模型是相机的近似模型，以及相机镜头安放可能不与感光片平行，因此会产生畸变。相机畸变分为径向畸变和切向畸变。在多数相机中，畸变主要是由于径向畸变引起的。

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