相机标定原理

相机标定

基于相位的测量原理

当光栅投射到物体的表面时，相位会受到所测物体高度的调制。因而，可以通过获取相位的变化值，再通过相位值还原物体的高度信息。根据获取相位的方法的不同，又可以把基于相位测量的方法分为：莫尔条纹法、傅里叶变换法、移相法和次条纹积分法等

相移法

相移法也叫相位测量轮廓术（简称 PMP),采用的是相移技术与正弦光栅投影相结合的方法来测量物体的三维轮廓特征，是根据放上物体后受到高度调制的相位与参考平面的相位相减得到相位差，再通过相位差进行三维重建，来得到所测物体的三维数据。

相移法是这些基于相位测量方法中最成熟最可靠的一种，对测量设备的要求相对而言也比较简单，而且有着较高的测量精度，可以达到等效波长的几十分之一到几百分之一。但对正弦光栅的标准性和相移的准确度要求较高；而且在测量过程中，对于高度变化过快和具有复杂面形的物体的测量会存在遮挡和阴影等问题；

对于表面过于光滑的反光物体测量效果也并不理想；由于在计算相位值时采用了反正切函数，因而通过这种方法得到的相位值是被包裹在 之间的，因而要得到连续正确的相位值，还需要对相位进行展开。这种方法需要对所测物体和参考平面的多幅图像进行采集，因而很难完成实时测量。

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标定

①首先建立平面的点状网格的标定模板ÿ