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RSS订阅转载 PCL——基于平面模型的点云分割（地面点云分割）（Plane Model Segmentation）
运行环境：VS2013，PCL1.8.0代码参考：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/ 最近做的项目需要对采集到的点云场景进行去除地面的操作。在参考了CSDN博主：有梦想的田园犬对于PCL官方几种例程中的点云分割方法的实验后，考虑到系统的实时性要求，选择基于平面模型的地面点云去噪方法。1、算法细节 该方法是利用RANS...
2019-07-22 15:05:36
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转载 保存查看三维点云地图
在程序运行过程中执行rosbag record -o out /laser_cloud_surround来录制Loam后生成的地图1.保存为pcd格式文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件pcl_viewe...
2019-07-19 16:33:03
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转载 从rosbag中解析PointCloud2点云数据和图像
1、运行rosbag文件启动roscore在rosbag文件夹下，打开终端，输入rosbag play -l .bag #改写rosbag文件名2 解析并保存pcd文件有两种方法，推荐方法2，方法1可能有问题方法1：利用bag_to_pcd$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <output_direc...
2019-07-17 17:38:34
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转载 16线雷达取其中一根线采集电云
真正实现机制是velodyne里的velodyne_laserscan运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch第11行是修改传感器扫描的距离，第49行是将传感器的点云数据（16条射线）抽取出一条，转换为laserscan.转换规则如下：ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条（距离地面最近的那一条），15代表抽取第1条...
2019-07-17 16:25:27
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转载 点云3D转2D
步骤：1.安装：安装rslidar驱动，参考：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.html编译pointcloud_to_laserscan源码假设工作空间为rslidar_wscd ~/rslidar_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_t...
2019-07-17 16:21:37
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空空如也
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