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转载 PCL——基于平面模型的点云分割(地面点云分割)(Plane Model Segmentation)

运行环境:VS2013,PCL1.8.0代码参考:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/ 最近做的项目需要对采集到的点云场景进行去除地面的操作。在参考了CSDN博主:有梦想的田园犬对于PCL官方几种例程中的点云分割方法的实验后,考虑到系统的实时性要求,选择基于平面模型的地面点云去噪方法。1、算法细节 该方法是利用RANS...

2019-07-22 15:05:36 2958 3

转载 保存查看三维点云地图

在程序运行过程中执行rosbag record -o out /laser_cloud_surround来录制Loam后生成的地图1.保存为pcd格式文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件pcl_viewe...

2019-07-19 16:33:03 584 2

转载 从rosbag中解析PointCloud2点云数据和图像

1、运行rosbag文件启动roscore在rosbag文件夹下,打开终端,输入rosbag play -l .bag #改写rosbag文件名2 解析并保存pcd文件有两种方法,推荐方法2,方法1可能有问题方法1:利用bag_to_pcd$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <output_direc...

2019-07-17 17:38:34 1400 1

转载 16线雷达取其中一根线采集电云

真正实现机制是velodyne里的velodyne_laserscan运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch第11行是修改传感器扫描的距离,第49行是将传感器的点云数据(16条射线)抽取出一条,转换为laserscan.转换规则如下:ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条(距离地面最近的那一条),15代表抽取第1条...

2019-07-17 16:25:27 267

转载 点云3D转2D

步骤:1.安装:安装rslidar驱动,参考:https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.html编译pointcloud_to_laserscan源码假设工作空间为rslidar_wscd ~/rslidar_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_t...

2019-07-17 16:21:37 2456

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