真正实现机制是velodyne里的velodyne_laserscan
运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch
第11行是修改传感器扫描的距离,第49行是将传感器的点云数据(16条射线)抽取出一条,转换为laserscan.
转换规则如下:ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条(距离地面最近的那一条),15代表抽取第1条
真正实现机制是velodyne里的velodyne_laserscan
运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch
第11行是修改传感器扫描的距离,第49行是将传感器的点云数据(16条射线)抽取出一条,转换为laserscan.
转换规则如下:ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条(距离地面最近的那一条),15代表抽取第1条